function valMat = lerParam(handler, tipo)

%LERPARAM   Permite ler o mesmo parâmetro de todos os servos
%   valMat = lerParam(handler, tipo)
%
%   handler é a etiqueta da comunicação RS-232
%   tipo é o parametro que se pretende ler
%       0 - posição
%       1 - velocidade
%       2 - corrente dos servos
%       3 - sensores especiais
%   valMat é a matriz com o valor de todos os servos


scu_max = 8;
erro = 0;


% validação
if(nargin ~= 2)
    disp('numero insuficiente de argumentos');
    return
end

if(tipo<0 || tipo>3)
    disp('tipo não existentes');
    return
end


% leitura
if(tipo < 3)
    for scu=1:scu_max,
        [rx,error,errorstr] = readjoint(handler, scu, tipo);
        valMat(scu,:) = rx;
        erro = erro + error;
    end
else
    for scu=1:scu_max,
        [rx,error,errorstr] = readspecial(handler, scu);
        valMat(scu,:) = rx;
        erro = erro + error;
    end
end