function slave = transform(q)
    
    q = round(rad2deg(q));

    % matriz que relaciona a posição das juntas no simulador e a posição
    % real
    rel = [ 1   2   3
            12  11  10
            4   5   6
            9   8   7   ];
            
    for i=1:4,
        slave(i,:) = q(rel(i,:));
    end
    
return