function [Cx,Cy] = ImageBallCM( rTc,B,dfocal )

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% SIMULAÇAO DO PROCESSO DE AQUISIÇAO E PROCESSAMENTO DE IMAGEM
% Projecçao da bola no plano de imagem
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 Rp = [B ; 0 ; 1];  %##################################################################
     P = [eye(3) zeros(3,1) ; 0 0 -1/dfocal 1]; %######################################
 cTr = inv(rTc); %#####################################################################
 Ch = P*cTr*Rp;  %#####################################################################
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 Cx = Ch(1)/Ch(4);           %-- Coordenada x da imagem
 Cy = Ch(2)/Ch(4);           %-- Coordenada y da imagem
