%Pan&Tilt Model

%limites do pan-tilt
pan_min=-90;
pan_max=90;
tilt_min=-40;
tilt_max=20;

t1=pan_min:0.1:pan_max;
t2=tilt_min:0.1:tilt_max;

%valores aproximados das distancias na estrutura
l1=0.03;
l2=0.07;
l3=0.05;

%expressões que definem deslocações em função dos movimentos das juntas
x=cos(t1).*(cos(t2)+l2*sin(t2));
y=sin(t1).*(cos(t2)+l2*sin(t2));
z=-(sin(t2)*l3-l2*cos(t2))+l1;

