% Leitura dos sensores especiais de um SCU
%
% [special,rx,error,errorstr]=readspecial(H,scu_id)
%
% Entradas:
% H      => Handler das comunicações com o Master
% scu_id => SCU alvo
%
% Saídas:
% special  => Valores dos sensores especiais (4 valores)
% rx       => Mensagem de baixo nível recebida
% error    => Código de erro, se existente
% errorstr => String descritiva do erro
%
% (c) Milton Ruas da Silva, 2006

function [special,rx,error,errorstr]=readspecial(H,scu_id)

% Carregamento em memória das constantes
data;

% Construção da mensagem a enviar
message=buildmessage(OP_READ_SENSORS,scu_id,PARAM_SPECIAL);

% Envio da mensagem de request e leitura da resposta
[rx,error,errorstr]=sendmessage(H,message);

% O array servos indica o parametro pedido para cada um dos servos
special=[];
if (~error)
    for i=3:USART_RECV_LENGTH, special=[special double(rx(i))]; end
end
