% Converte os angulos das juntas para os dos servos
% Não é considerada a relação de transmissão

function [servo_phi,err,errstr]=convert2servoangles(scuid,theta,Nrel)

% Relação das correias de transmissão
if (nargin<3)
    Nrel=1;
end

% Adaptação para os ângulos dos elos
servo_phi=adaptate(scuid,theta,Nrel,1);

% Correcção inversa dos motores das juntas
servo_phi=correct(scuid,servo_phi,1);

% Validação das posições de entrada
[servo_phi,err,errstr]=validate(scuid,servo_phi);
