% Aplicação de um movimento numa perna com base em coordenadas cartesianas

function [theta,error,errorstr]=motioncartesian(H,xy,speed)

% Carregar dados da perna
footdata;

% Cálculo dos angulos das juntas com base nas coordenadas
[phi,error,errorstr]=cinematinv(xy,L);
% Só prossegue, se o cálculo foi possível
if (error==1), return, end

% Ângulos das juntas
theta=[phi(1)+phi(2)+90, -phi(2), -phi(1)-90];

% Aplicação do movimento
[error,errorstr]=motion(H,theta,speed);
