function cop_realtime(H,scuid)

% Características do pé
footdata;

close all
figure('doublebuffer','on')
while (1)
    
    % Leitura dos sensores de força
    reaction=readspecial(H,scuid);
    
    % Cálculo do centro de pressão
    CoP=calccop(reaction)/10;

    % Desenho do pé
    drawfoot(CoP);
    
    % Desenhar agora
    drawnow
end
