% Esta função analisa os resultados medidos pelos sensores de força e de
% corrente na execução de movimentos de uma perna fixa pela anca contra o
% solo (descida), e a partir do solo (subida).
%
% Aqui são apresentadas várias situações distintas:
%  semobjectos -> Encontro do pé com o solo sem objectos desniveladores
%  objfrente -> Objecto desnivelador na parte dianteira do pé (sens 1 & 2)
%  objatras -> Objecto desnivelador na parte traseira (sensor 3 & 4)
%  objleft -> Objecto desnivelador a esquerda do pé (sensor 1 & 3)
%  objright -> Objecto desnivelador a direita do pé (sensor 2 & 4)
%
% O objecto denivelador tem uma altura de 4mm e é colocado parcialmente
% debaixo do pé, cuja altura máxima acima do solo é de 1.6cm.

function analyse_collisiondata(filename)

help analyse_collisiondata

scuid=[2 4];

% Load data
s=load(filename);

% Access data
t=s.t;
pressure=s.pressure;
current=s.current;

% Present graphs
close all
figure(1)
subplot(2,1,1)
plot(t,pressure(:,1),'b.',t,pressure(:,2),'g.',t,pressure(:,3),'m.',t,pressure(:,4),'r.')
axis([0,t(end),100,200])
xlabel('time');
ylabel('Amplitude');
title('Sensores de Força');
legend('Sensor 1','Sensor 2','Sensor 3','Sensor 4');
grid on

subplot(2,1,2)
plot(t,sum(pressure')'/size(pressure,2),'k.');
axis([0,t(end),100,200])
xlabel('time');
ylabel('Amplitude');
title('Mean')
grid on

figure(2)
for i=1:length(scuid)
    subplot(length(scuid),1,i)
    plot(t,current(:,:,i));
    xlabel('time');
    ylabel('Current pulse');
    title(['Corrente do ' num2str(i) 'o microcontrolador']);
    legend('Motor 1','Motor 2','Motor 3');
    grid on
end
