function [e,es]=exercise(h,speed)

scuid=[2 4];

% Comprimento dos elos
L1=9.5;
L2=9.5;
L3=6.0;
L=[L1 L2 L3];

% Coordenadas cartesianas iniciais
x0=0;
y0=0.6;

xf=3.5;
yf=1.6;

% Activação dos PWMs
[error,errorstr]=inituc(h,scuid);
if (error==1), return, end

% Esperar que a activação dos PWMs seja feito
disp 'Activando PWMs...'
pause(3);
disp 'PWMs activados!'

while (1)

    [x,e,es]=motioncartesian(h,[x0 y0],L,speed);
    if (e), break, end

    [e,es]=waitmotionfin(h,scuid);
    if (e), break, end
    
    [x,e,es]=motioncartesian(h,[xf yf],L,speed);
    if (e), break, end

    [e,es]=waitmotionfin(h,scuid);
    if (e), break, end
end

disp 'ERROR'