% Aplicação de um movimento numa perna com base em coordenadas cartesianas

function [theta,error,errorstr]=motioncartesian(H,xyz,leg,speed)

% Carregar dados da perna
footdata;

% Cálculo dos angulos das juntas com base nas coordenadas
[theta,error,errorstr]=cinematinv(xyz);
% Só prossegue, se o cálculo foi possível
if (error==1), return, end

% Aplicação do movimento
[error,errorstr]=motion(H,theta,leg,speed);
