% Converte os angulos das juntas para os dos servos
% Não é considerada a relação de transmissão

function [theta,err,errstr]=convert2jointangles(scuid,servo_phi,Nrel)

% Relação das correias de transmissão
if (nargin<3)
    Nrel=1;
end

% Validação das posições de entrada
%[servo_phi,err,errstr]=validate(scuid,servo_phi);
%if (err==1), return, end

% Correcção inversa dos motores das juntas
servo_phi=correct(scuid,servo_phi,-1);

% Adaptação para os ângulos dos elos
theta=adaptate(scuid,servo_phi,Nrel,-1);
