function Q=CIRRRantropomorfico(DH,P,r1,r3)

x=P(1,1)
y=P(2,1)
z=P(3,1)

L1=DH(1,2)
L2=DH(2,2)
L3=DH(3,2)

if r1==0
    Q1=atan2 (x,y);
elseif r1==1
    Q1=-atan2 (x,y);
end

if r3==0
    Q3=acos ((x^2+y^2+(z-L1)^2-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3));
elseif r3==1
    Q3=-acos ((x^2+y^2+(z-L1)^2-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3));
end

S2=((L2+L3*cos(Q3))*(z-L1)-L3*sin(Q3)*sqrt(x^2+y^2))/(x^2+y^2+(z-L1)^2);
C2=((L2+L3*cos(Q3))*sqrt(x^2+y^2)+L3*sin(Q3)*(z-L1))/(x^2+y^2+(z-L1)^2);

Q2=atan2(S2,C2);

Q1=Q1*180/pi;
Q2=Q2*180/pi;
Q3=Q3*180/pi;

Q123=[Q1 Q2 Q3]';

Q=Q123;