%Função para criar Ai

function T=TElo(LTDH)
%t -> angulo TETA
%a -> angulo ALPHA
t=LTDH(1,1);
l=LTDH(1,2);
d=LTDH(1,3);
a=LTDH(1,4);
teta=t*pi/180;
alpha=a*pi/180;

T=RotZ(teta)*Trans([l,0,d])*RotX(alpha);