function Trajectoria = Movimento(T0,Tf,tf,TS,NPS,ETS,NJ,TSMax)

%% Funcao que permite calcular a o Angulo,
%  a VelocidadeAngular e a AceleracaoAngular
%  de um actuador em funcao do angulo inicial,
%  o final e o tempo de execucao do movimento

%t - Referencia ao Tempo
%T - Referencia ao Teta
%0 - Referencia ao Momento Inicial
%f - Referencia ao Momento Final

%% Angulo
    t=0;
    for p=1:1:NPS+1
        if t<TS/2
          %Primeira Metade do Movimento Completo Desejado
            T(1,p) = -2/tf^3*(Tf-T0)*t^3 + 3/tf^2*(Tf-T0)*t^2 + T0;
        else
          %Segunda Metade do Movimento Completo Desejado
            T(1,p) = -(-2/tf^3*(Tf-T0)*(t-tf)^3 + 3/tf^2*(Tf-T0)*(t-tf)^2) + Tf;
        end
        %Movimento Completo Desejado
            Tt(p,1) = T(1,p);
        %encremento do tempo
            t = t + ETS;
    end
%% Velocidade
    t=0;
    for p=1:1:NPS+1
        if t<TS/2
          %Primeira Metade do Movimento Completo Desejado
            dT(1,p) = -3*2/tf^3*(Tf-T0)*t^2 + 2*3/tf^2*(Tf-T0)*t;
        else
          %Segunda Metade do Movimento Completo Desejado
          if t<=TSMax
            dT(1,p) = -(-3*2/tf^3*(Tf-T0)*(t-tf)^2 + 2*3/tf^2*(Tf-T0)*(t-tf));
          else
            dT(1,p) = 0;
          end
        end
        %Movimento Completo Desejado
            dTt(p,1) = dT(1,p);
        %encremento do tempo
            t = t + ETS;
    end
%% Aceleracao
    t=0;
    for p=1:1:NPS+1
        if t<TS/2
          %Primeira Metade do Movimento Completo Desejado
            ddT(1,p) = -2*3*2/tf^3*(Tf-T0)*t + 2*3/tf^2*(Tf-T0);
        else
          %Segunda Metade do Movimento Completo Desejado
          if t<=TSMax
            ddT(1,p) = -(-2*3*2/tf^3*(Tf-T0)*(t-tf) + 2*3/tf^2*(Tf-T0));
          else
            ddT(1,p) = 0;
          end
        end
        %Movimento Completo Desejado
            ddTt(p,1) = ddT(1,p);
        %encremento do tempo
            t = t + ETS;
    end
    
%% Garantir Posicao Fixa no final da simulacao

%% Graficos
    %figure(NJ)
    %plot(Tt,'c');hold on; grid on;
    %plot(dTt,'b');
    %plot(ddTt,'r');

%% Output
    Trajectoria(1,:) = Tt;
    Trajectoria(2,:) = dTt;
    Trajectoria(3,:) = ddTt;

