Movimento apenas no eixo y
do tornozelo

  Esta simulação determina e aplica
o binário necessário para que a
estrutura seja capaz de definir um
dado movimento

  Este movimento vai desde uma
posição vertical de equilibrio
até um valor máximo imposto
    tornozelo = +-10º

  Na simulação são representadas as
duas pernas
    pé = 0.302 kg
    canela = 0.357 kg
    coxa = 0.352 kg
    anca = 0.493/2 + ~1.0/2 kg
    TOTAL = 1.7575 kg
    (peso total estrutura ~= 3.515 kg)
    
    O EQUILIBRIO DA ESTRUTURA NÃO É GARANTIDO!!