function Animation3D( Q )
 %/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 % SIMULATING THE REAL SYSTEM
  global L R M
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  DIM = size(Q,2);
  track = zeros(3,DIM); % Alloc for speed!
  for k=1:DIM,
    
   %-- Posiçoes angulares em funçao do tempo ------------------------------
    Q_t = [ Q(1,k) Q(2,k) Q(3,k) ]';  
   %-- Posiçao das juntas do robo e rasto da trajectoria da anca ----------
    P = DirKin3dof_sim( Q_t,L );
    track(:,k) = [P(10); P(11); P(12)];
    C = JointCoordinates( Q_t,L );
    COG(:,k) = RobCOG( Q_t,L,R,M );
   %-- Animaçao do movimento ----------------------------------------------
    CreateWorldBodies( P,C,track(:,1:k),COG(:,k) )
    
  end
  
 %----------------------------------------------------------------------end
end