Capítulo 1

Dados

1.1 P1

O comprimento do pé e da junta do tornozelo desde o chão até ao eixo de rotação é de 50mm

Figura 1.1: Altura 1º elo

A massa total deste conjunto é 0.444 kg. As figuras 1.2 e 1.3 mostram a localização do centro de massa tendo os seus valores, tabela 1.1, sido calculados em relação ao ponto de intersecção dos eixos e rotação da cruzeta do tornozelo (figura 1.4).

Tabela 1.1: Centros de massa pé

cm_{x} +2.746mm
cm_{y} +9.06mm
cm_{z} -18.3mm

Figura 1.2: Centro de massa do pé e junta do tornozelo

Figura 1.3: Centro de massa do pé e junta do tornozelo

Figura 1.4: Intersecção cruzeta

1.2 P2

O comprimento entre a junta do tornozelo e a junta do joelho é de 139mm.

A massa total deste conjunto é 0.343 kg. As figuras 1.6 e 1.7 mostram a localização do centro de massa tendo os seus valores, tabela 1.2, sido calculados em relação ao eixo de rotação do tornozelo.

1.3. P3 3

Figura 1.5: Altura entre eixo tornozelo e joelho

Tabela 1.2: Centros de massa canela

cm_{x} +15.861mm
cm_{y} +0.182mm
cm_{z} +88.519mm

Figura 1.6: Centro de massa da canela

1.3 P3

O comprimento entre a junta do joelho e a junta da anca é de 143mm.

Figura 1.7: Centro de massa da canela

Figura 1.8: Altura entre eixo joelho e anca

A massa total deste conjunto é 0.409kg. As figuras 1.9 e 1.10 mostram a localização do centro de massa tendo os seus valores, tabela 1.3, sido calculados em relação ao eixo de rotação do joelho.

Tabela 1.3: Centros de massa coxa

cm_{x} +1.418mm
cm_{y} -2.262mm
cm_{z} +101.284mm

1.3. P3 5 Figura 1.9: Centro de massa da coxa Figura 1.10: Centro de massa da coxa