Capítulo 1

Dados Inerciais

1.0.1 Elo do antebraço

Figura 1.1: Elo do antebraço 2

1.0.2 Elo do antebraço

3

Figura 1.2: Elo do antebraço

1.0.3 Extensão do ombro 1.0.4 Elo tronco

5

Tabela 1.1: Dimensões dos elos

Elos  X  Y  Z  r_{elo} Massa r_{cm_{x}}  r_{cm_{y}}  r_{cm_{z}}  J_{x}  J_{y}  J_{z}
[mm]  [mm] [kg]  [mm]  ×10^{5}[kg.m^{2}]
Antebraço 118 24  64  89  0.049 27.89 −2.362  0  1.919 4.276 5.901
Braço  158 45  35  124 0.253 62.87 −2.115  0  4.423 200 200
Ombro 54.5 64  34  43.5 0.072 17.02 2.093  0  2.141 1.91 3.122
Tronco  195 85.7 218.5 163 1.852 1.426 19.07 96.89 2600 2800 600

Onde X, Y eZ são as cotas de atravancamento de cada elo.