\chapter{\label{anexob}Resultados Simulação Numérica}

\subsubsection{Simulação do componente base posterior}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=135mm]{capitulo4/imagens/sim_1-2}
\caption[Campo de deslocamentos da base posterior. Vista de frente]{Campo de deslocamentos do componente base posterior sujeito a uma carga de $100N$. Vista de frente.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=110mm]{capitulo4/imagens/sim_1-2_1}
\caption[Deformada da base posterior]{Deformada da base posterior a uma escala de 100 vezes o valor real do deslocamento.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=145mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_base_tras}
\caption[Campo de tensões da base posterior]{Campo de tensões do componente base posterior sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\subsubsection{Simulação do componente base anterior}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_2-2}
\caption[Campo de deslocamentos da base anterior. Vista de frente]{Campo de deslocamentos do componente base anterior sujeita a uma carga de $100N$. Vista de frente.}
\end{figure}\*

\newpage


\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=145mm]{capitulo4/imagens/sim_2-2_1}
\caption[Deformada da base anterior]{Deformada da base anterior a uma escala de 100 vezes o valor real do deslocamento.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=145mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_base_fren}
\caption[Campo de tensões da base anterior]{Campo de tensões do componente base anterior sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\newpage
\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 1}
\vspace{20mm}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_5_5_1}
\caption[Campo de deslocamentos e deformada do componente do braço]{Campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$ e respectiva deformada a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
\end{figure}

\newpage
\vspace{10mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_1}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}\*

\newpage
\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 2}
\vspace{20mm}

\begin{figure}[h!]
%\begin{minipage}[t]{0.6\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_6_6_1}
\caption[Campo de deslocamentos e deformada do componente do braço]{Campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$ e respectiva deformada a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.39\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=60mm]{capitulo4/imagens/sim_6_1}
%\caption[Malha de deformação do componente do braço]{Malha de deformação do componente do braço a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\newpage
\vspace{10mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_2}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}\*

\newpage
\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 3}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_7_7_2}
\caption[Definição das condições impostas e campo de deslocamentos do componente do braço]{Definição das condições impostas e campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.7\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=100mm]{capitulo4/imagens/sim_7}
%\caption[Resultado dos deslocamentos do componente do braço]{Resultado dos deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_7_1}
\caption[Deformada do componente do braço]{Deformada do componente do braço à escala real do deslocamento.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_3}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\vspace{10mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_3_2}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $18N$.}
\end{figure}

\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 4}

\begin{figure}[h!]
%\begin{minipage}[t]{0.29\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_8_8_2}
\caption[Definição das condições impostas e campo de deslocamentos do componente do braço]{Definição das condições impostas e campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.7\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=100mm]{capitulo4/imagens/sim_8}
%\caption[Resultado dos deslocamentos do componente do braço]{Resultado dos deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=150mm]{capitulo4/imagens/sim_8_1}
\caption[Deformada do componente do braço]{Deformada do componente do braço à escala real do deslocamento.}
\end{figure}

\newpage
\vspace{30mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_4}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}
\vspace{10mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_4_2}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $33N$.}
\end{figure}

\newpage
\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 5}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=130mm]{capitulo4/imagens/sim_9}
\caption[Campo de deslocamentos do componente do braço]{Campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=110mm]{capitulo4/imagens/sim_9_1}
\caption[Deformada do componente do braço]{Deformada do componente do braço a uma escala de 10 vezes o valor real do deslocamento.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=130mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_5}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=130mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_5_2}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $38N$.}
\end{figure}


\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 6}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=140mm]{capitulo4/imagens/sim_10}
\caption[Campo de deslocamentos do componente do braço]{Campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=110mm]{capitulo4/imagens/sim_10_1}
\caption[Deformada do componente do braço]{Deformada do componente do braço a uma escala de 10 vezes o valor real do deslocamento.}
\end{figure}
\newpage
\vspace{20mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_6}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}
\vspace{20mm}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_6_2}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $45N$.}
\end{figure}

\newpage
\subsubsection{Simulação suporte do servomotor do braço 7}
\vspace{20mm}

\begin{figure}[h!]
%\begin{minipage}[t]{0.6\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_11_11_1}
\caption[Campo de deslocamentos e deformada do componente do braço]{Campo de deslocamentos do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$ e respectiva deformada a uma escala de 10 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.39\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=48mm]{capitulo4/imagens/sim_11_1}
%\caption[Malha de deformação do componente do braço]{Malha de deformação do componente do braço a uma escala de 10 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\newpage
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=105mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_braco_7}
\caption[Campo de tensões do componente do braço]{Campo de tensões do componente do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}

\subsubsection{Simulação veio rotação ombro 1}


\begin{figure}[h!]
%\begin{minipage}[t]{0.55\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_12_12_1}
\caption[Campo de deslocamentos e deformada do eixo de rotação do ombro]{Campo de deslocamentos do eixo de rotação do ombro sujeito a uma carga de $100N$ e respectiva deformada a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.44\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=65mm]{capitulo4/imagens/sim_12_1}
%\caption[Malha de deformação do eixo de rotação do ombro]{Malha de deformação do eixo de rotação do ombro a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=90mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_rotbra_1}
\caption[Campo de tensões do componente de rotação do braço]{Campo de tensões do componente de rotação do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}


\subsubsection{Simulação veio rotação ombro 2}

\begin{figure}[h!]
%\begin{minipage}[t]{0.55\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=155mm]{capitulo4/imagens/sim_13_13_1}
\caption[Campo de deslocamentos e deformada do eixo de rotação do ombro]{Campo de deslocamentos do eixo de rotação do ombro sujeito a uma carga de $100N$ e respectiva deformada a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
%\begin{minipage}[t]{0.44\linewidth}
%\centering
%\includegraphics[width=65mm]{capitulo4/imagens/sim_13_1}
%\caption[Malha de deformação do eixo de rotação do ombro]{Malha de deformação do eixo de rotação do ombro a uma escala de 1000 vezes o valor real do deslocamento.}
%\end{minipage}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=90mm]{capitulo4/imagens/sim_ten_rotbra_2}
\caption[Campo de tensões do componente de rotação do braço]{Campo de tensões do componente de rotação do braço sujeito a uma carga de $100N$.}
\end{figure}