\section{Manual do utilizador}

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\begin{figure}[h!]
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\includegraphics[width=155mm]{anexos/anexo4/imagens/humanoide}
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Esta secção tem como objectivo identificar e alertar para alguns aspectos a ter em consideração aquando do manuseamento do robô humanóide, assim como a descrição de um pequeno guia de como efectuar a carga das baterias que se encontram colocadas neste robô.
Os aspectos abaixo descritos devem ser sempre verificados, por forma a minimizar o risco de ocorrência de situações danosas à estrutura e seus componentes.

\begin{itemize}
\item Verificar o estado de todos os actuadores passivos, e proceder à troca caso se verifique que estes apresentem sinais de deterioração.
\end{itemize}

Este aspecto é de extrema importância, pois são os actuadores passivos que permitem que a estrutura consiga manter a sua posição anatómica sem qualquer auxilio externo.

\begin{itemize}
\item Nunca proceder à realização dos movimentos de flexão/extensão do tronco, sem os respectivos actuadores passivos.
\end{itemize}

A não utilização dos actuadores passivos nesta junta, poderá levar a ruptura da correia de transmissão e/ou à sobrecarga do servomotor, provocando a sua falência.

\begin{itemize}
\item Verificar o alinhamento dos veios dos servomotores, e corrigir caso seja necessário (ver documento principal).

\item Verificar o tensão aplicada às correias. Ajustar caso seja necessário.
\end{itemize}

Um alinhamento incorrecto leva ao aparecimento de atritos entre os componentes que constituem o sistema de ajuste da tensão nas correias. Além disso, origina deformações no veio interno do servomotor que poderá danificar o actuador.

\begin{itemize}
\item Nunca deixar o robô humanóide fora da estrutura de suporte sem supervisão.
\end{itemize}


\subsection{Manual de carga das baterias}

O processo de carregamento das baterias Turnigy do robô humanóide deve ser realizado com o maior cuidado possível. O carregador dispõe de mecanismos que alertam o utilizador para uso indevido de programas de carregamento de baterias. O uso de programas de carga de baterias que não sejam específicos para o tipo de baterias a carregar, poderá levar à danificação do carregador, em casos mais grave à explosão das baterias.

Da primeira vez que o carregador é ligado deverá aparecer uma série de menus sequenciais, onde são definidos os parâmetros de carga para o programa manual. Os valores a escolher deverão ser os apresentados por defeito.

Definidos os parâmetros, selecciona-se, através do botão \textit{Batt Type/Stop}, o tipo de programa (Lixx) adequado à bateria que se pretende carregar e prime-se o botão \textit{Start/Enter}. 

\subsubsection{Programas de carga}

Dentro do programa destinado à carga de baterias de Lítio existem cinco modos seleccionáveis através dos botões \textit{Inc/Dec}.

\begin{itemize}
\item Carga normal (\textit{Charge}).

\item Balanceamento (\textit{Balance}).

\item Carga rápida (\textit{Fast Charge}).

\item Armazenamento (\textit{Storage}).

\item Descarga (\textit{Discharge}).
\end{itemize}

O modo de balanceamento é utilizado quando se pretende estabilizar o nível de tensão em cada célula, sendo necessário ligar os dois conectores da bateria ao carregador.
O modo de armazenagem é utilizado quando se prevê a não utilização da bateria durante um longo período de tempo. Este processo é automático, e efectua uma carga ou descarga, conforme o necessário, por forma a atingir os valores de tensão específicos.

Seleccionado o modo pretendido através dos botões \textit{Inc/Dec} e \textit{Start/Enter} surge no ecrã do carregador o menu de escolha dos parâmetros da bateria. O utilizador deverá escolher os parâmetros de corrente e tensão. Após a definição pressionar o botão \textit{Start/Enter} durante pelo menos 3 segundos. Surgirá então um menu de confirmação entre os parâmetros definidos e os parâmetros da bateria lidos pelo carregador. Caso se verifique a conformidade das informações pressionar o botão \textit{Start/Enter} para dar inicio ao processo. Em caso de não conformidade pressionar o botão \textit{Batt Type/Stop} para voltar novamente ao menu anterior.

\subsubsection{Cuidados e segurança}

\begin{itemize}

\item Nunca deixe o processo de carga de uma bateria sem supervisão. Se for verificada qualquer anomalia, parar imediatamente o processo de carga.

\item No processo de carga/descarga de uma bateria, o carregador e a bateria deverão ser colocados numa superfície não inflamável e não condutora, afastada de qualquer material  inflamável ou volátil.

\item Manter o carregador seco e afastado de locais com pó e sujidade. 

\item O dispositivo foi desenhado para uma tensão de entrada entre 10 - 18V DC.

\item Por forma a evitar o risco de curto circuito, deve-se sempre ligar a bateria ao carregador antes de ligar o carregador à alimentação.

\item No processo de descarga da bateria ter-se em atenção para que a tensão nunca desça abaixo da tensão mínima, por forma a evitar-se a rápida deterioração da capacidade da mesma. 

\end{itemize}

\begin{table}[h!]
\centering
\caption{Principais características a reter no processo de carga}
\label{tab_ten_bat}
\begin{tabular}{c c c c c}
\hline
Tipo bateria&Nível tensão&Carga rápida&Tensão carga max.&Tensão desc. min.\\
\hline
NiCd	&1.2V/cell	&1-2C			&			&0.85V/cell\\
NiMH	&1.2V/cell	&1-2C			&			&1.00V/cell\\
Lilo	&3.6V/cell	&$\leqslant$1C	&4.10V/cell	&2.50/cell\\
LiPo	&3.7V/cell	&$\leqslant$1C	&4.20V/cell	&3.00/cell\\
Life	&3.3V/cell	&$\leqslant$4C	&3.60V/cell	&2.00/cell\\
Pb		&2.0V/cell	&$\leqslant$0.4C&2.46V/cell	&1.50/cell\\
\end{tabular}
\end{table}