\section{\label{artic}Articulações}

O corpo humano é constituído por diversas estruturas, sendo talvez o esqueleto uma das mais importantes pois é a estrutura que suporta todo o corpo. O esqueleto é por sua vez constituído por diversos ossos, cerca de 200 num adulto, que se encontram ligados através de articulações sinoviais, fibrosas e cartilaginosas\cite{human_body}.

São estas articulações que, em conjunto com o sistema muscular, proporcionam os movimentos que o nosso corpo é capaz de desenvolver. Para além disso as articulações também têm a função de transmitir forças entre os segmentos do corpo.

\subsubsection{Graus de Liberdade}

Um conceito inerente aos movimentos do corpo, em função das articulações, é o de grau de liberdade. Segundo \textit{Frederic Miller}, "os graus de liberdade são o conjunto de deslocamentos independentes e/ou rotações, que especificam completamente o deslocamento ou a posição deformada e a orientação do corpo ou sistema."\cite{dof}

Como tal, um corpo rígido possui um máximo de seis graus de liberdade, três translações e três rotações (Figura \ref{dof}). Ao caracterizarmos sistemas constituídos por diversos corpos rígidos não existe a limitação de seis graus de liberdade, pois nestes casos é contabilizado o total do sistema. Outro aspecto importante é o de movimentos opostos, desde que sejam executados sobre o mesmo eixo, são considerados como tendo apenas um grau de liberdade.

\begin{figure}[h!]
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\includegraphics[width=50mm]{capitulo2/imagens/dof}
\caption[Graus de Liberdade de um corpo rígido]{Graus de Liberdade de um corpo rígido.\cite{dof_imagem}}
\label{dof}
\end{figure}