\section{\label{hybrid}Actuação Híbrida}

Um dos conceitos trazidos para o modelo em desenvolvimento foi o da implementação de actuação híbrida no maior número possível de juntas.

A actuação híbrida surge, numa aposta clara de inovação, desde o inicio desta nova plataforma por forma a se investigar o resultado do cruzamento entre a actuação motora e a actuação passiva, sendo o principal objectivo desta investigação unir as vantagens que cada tipo de actuação proporciona.

Como foi referido na secção \ref{mod2009}, os elementos passivos utilizados foram os elásticos. Estes elementos, assim como as molas, permitem armazenar energia potencial quando são deformados, devolvendo-a posteriormente, quando retornam à sua posição original.  

Correctamente dimensionada, a utilização da actuação passiva, permitirá o auxilio aos servomotores aquando da necessidade de fornecimento de binários maiores. O resultado esperado será a da redução do consumo instantâneo por parte dos servomotores, muito embora se possa verificar um ligeiro aumento do consumo médio, devido à necessidade do servomotor contrariar a força elástica em certo tipo de movimentos.

Este tipo de aplicação será bastante útil em movimentos como o baixar e levantar do robô humanóide, ou na recuperação (extensão) após a flexão do tronco.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=75mm]{capitulo2/imagens/acthib1}
\caption[Implementação da actuação passiva no joelho.]{Implementação da actuação passiva no joelho.\cite{remi_sabino}}
\label{acthib1}
\end{figure}

A Figura \ref{acthib1} mostra a forma como os elementos passivos são fixos à estrutura e como interagem com a articulação do joelho. De referir que todos os elementos passivos neste robô funcionam à tracção.

Tendo por base o trabalho desenvolvido anteriormente é possível afirmar que existe uma evidente redução do binário necessário na execução do movimento \cite{remi_sabino}. De referir que também se confirma a necessidade de no inicio do movimento de fornecer um binário ligeiramente superior para contrariar a constante de elasticidade dos elementos passivos.

Assim sendo, e baseando nos resultados obtidos, verifica-se que a inclusão da actuação híbrida neste modelo é uma mais valia na concretização dos objectivos da concepção desta estrutura.