\subsection{Modelo 2005}

Tendo o projecto \textit{PHUA} sido iniciado em 2003, foi só em 2005 que a construção do protótipo do robô humanóide se materializou, graças ao trabalho desenvolvido por diversas pessoas.

Para além dos pontos referidos anteriormente acerca das motivações deste projecto, o culminar da construção deste modelo teria também como objectivo a participação em conferências e exposições, por forma a dar a conhecer o nome da Universidade da Aveiro. Além disso contaria com a participação num evento mundial ligado à robótica, a Robocup, onde existe uma liga Humanóide\cite{rego_barbosa}.

A estrutura concluída em 2005, (Figura \ref{phua2005}), tem cerca de 600 milímetros de altura (limite imposto devido a participação na Robocup), 250 milímetros de largura e aproximadamente 6,22 quilogramas de peso. O protótipo final é composto por um total de 22 graus de liberdade, dos quais 6 são distribuídos por cada perna por forma a se conseguir uma maior versatilidade na locomoção. A Tabela \ref{tab_phua2005} mostra a distribuição dos graus de liberdade ao longo do robô humanóide, e na Figura \ref{phua2005cc} é ilustrada a cadeia cinemática referente à estrutura completa.

\begin{figure}[h!]
\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=55mm]{capitulo2/imagens/phua2005}
\caption[Robô humanóide desenvolvido]{Robô humanóide desenvolvido.\cite{nuno_beca}}
\label{phua2005}
\end{minipage}
\begin{minipage}[t]{0.47\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=40mm]{capitulo2/imagens/phua2005cc}
\caption[Cadeias cinemáticas]{Cadeias cinemáticas.}
\label{phua2005cc}
\end{minipage}
\end{figure}

\begin{table}[!ht]
\centering
\caption{Graus de liberdade do robô humanóide}
\label{tab_phua2005}
\begin{tabular}{c r}
\hline
\textbf{Articulação}&\textbf{Número GdL}\\ \hline
Pé& 0\\
Tornozelos& 2(x2)\\
Joelhos& 1(x2)\\
Ancas& 3(x2)\\
Tronco&2\\
Ombros&2(x2)\\
Cotovelos&1(x2)\\
Pulsos&0\\
Pescoço&2\\
\hline 
Total& 22\\ \hline
\end{tabular}
\end{table}


A Tabela \ref{tab_phua2005}, aponta para a existência de 2 graus de liberdade situados no tronco. Segundo os criadores deste modelo \cite{nuno_beca}, a utilização destes dois graus de liberdade permitiria uma maior flexibilidade na locomoção, assim como, um factor auxiliador na obtenção do equilíbrio, quer na fase de repouso (equilíbrio estático), quer na fase dinâmica.

Devido às questões de acomodação de componentes (motores, baterias, sensores, etc) a estrutura criada foi baseada em um exoesqueleto em alumínio com módulos ocos. Os motores usados foram servomotores de baixo custo, e a transmissão realizada através da utilização de polias e correias dentadas, nas pernas e tronco, e de actuação directa nos membros superiores.

O tronco (Figura \ref{phua2005tronco1}) serve para acomodar baterias, placas de controlo dos servos e dos sensores. Além disso irá acomodar também um computador baseado em PC-104, que servirá de apoio ao sistema de visão integrado na estrutura (cabeça). Esta subestrutura foi obtida através da ligação de duas chapas quinadas (Figura \ref{phua2005tronco2}).

\begin{figure}[h!]
\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=75mm]{capitulo2/imagens/phua2005tronco1}
\caption[Imagem do tronco montado]{Imagem do tronco montado.\cite{nuno_beca}}
\label{phua2005tronco1}
\end{minipage}
\begin{minipage}[t]{0.47\linewidth}
\centering

\includegraphics[width=70mm]{capitulo2/imagens/phua2005tronco2}
\caption[Desenhos CAD 3D da montagem tronco]{CAD 3D do tronco.\cite{nuno_beca}}
\label{phua2005tronco2}
\end{minipage}
\end{figure}

Um aspecto interessante é o de toda a actuação existente na parte superior do humanóide ser realizada directamente nas articulações (actuação directa) por forma a reduzir o peso da estrutura final.

Outro aspecto importante é o do controlo da estabilidade da estrutura ser realizado por intermédio de extensómetros colocados na base do pé (Figura \ref{phua2005pe}) e de sensores inerciais (inclinómetros e giroscópios) no tronco \cite{milton_ruas,mauro_luis}.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[width=65mm]{capitulo2/imagens/phua2005pe}
\caption[Pé desenvolvido]{Pé desenvolvido.\cite{milton_ruas}}
\label{phua2005pe}
\end{figure}

Em súmula, os objectivos propostos para este protótipo eram bastante ambiciosos. A criação de um robô humanóide capaz de reproduzir o caminhar de um ser humano não é uma tarefa fácil e envolve muita dedicação. Embora no final esse objectivo não tenha sido complemente alcançado, o trabalho realizado tem sido utilizado como base de desenvolvimento de novas plataformas.