\subsection{Cabeça}

No desenvolvimento da cabeça, o principal objectivo é permitir a acomodação de duas camaras \textit{FireWire} que serão utilizadas num sistema de visão. Além disso a cabeça deverá permitir a rotação das camaras segundo o sistema pan\&tilt.

O sistema pan\&tilt consiste no movimento de rotação de duas juntas, uma segundo o eixo longitudinal do corpo do robô humanóide e a outra  sobre um eixo paralelo ao eixo longitudinal segundo o plano frontal.

\begin{figure}[h!]
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\includegraphics[width=100mm]{capitulo3/imagens/cabeca1}
\caption[Vista explodida cabeça]{Vista explodida cabeça.}
\label{cabeca1}
\end{figure}

O sistema desenvolvido (Figura \ref{cabeca1}) consiste numa base (14) que é fixada ao topo do quadro do tronco por intermédio do conjunto de parafusos (17). Esta opção foi tomada tendo em consideração a possibilidade de permitir remover a cabeça, quando necessário, para se poder realizar testes com o sistema de visão sem que seja necessária a utilização do robô humanóide completo. As camaras (7) e o seu respectivo suporte (2) estão fixas à base da rotação "pan"\* por intermédio de um parafuso M4 (6). Este parafuso permite a regulação do afastamento das camaras entre si. A peça (9) serve apenas de fixação do servomotor do movimento "tilt"\* (11) à estrutura base (14) para que este não rode em torno do seu próprio eixo de rotação. Na Figura \ref{cabeca2} é mostrada a montagem completa do sistema, e na Figura \ref{completa} é mostrada a montagem no tronco do robô humanóide.

\begin{figure}[h!]
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\includegraphics[width=70mm]{capitulo3/imagens/cabeca2}
\caption[Montagem completa da cabeça com as duas camaras]{Montagem completa da cabeça com as duas câmaras.}
\label{cabeca2}
\end{figure}


\begin{figure}[h!]
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\includegraphics[width=95mm]{capitulo3/imagens/humanoide_completo}
\caption[Montagem completa do tronco do robô humanóide]{Montagem completa do tronco do robô humanóide.}
\label{completa}
\end{figure}