\subsubsection{Servomotores de flexão/extensão e de rotação da cabeça}

Para o dimensionamento dos servomotores referentes aos movimentos flexão/extensão e rotação da cabeça (figuras \ref{dim_act_cab1} e \ref{dim_act_cab2}) optou-se por não efectuar os cálculos para o dimensionamento como nas outras juntas.

\begin{figure}[h!]
\begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=75mm]{capitulo4/imagens/dim_act_cab1}
\caption[Movimento de flexão/extensão da cabeça]{Movimento de flexão/extensão da cabeça.}
\label{dim_act_cab1}
\end{minipage}
\begin{minipage}[t]{0.47\linewidth}
\centering
\includegraphics[width=70mm]{capitulo4/imagens/dim_act_cab2}
\caption[Movimento de rotação da cabeça]{Movimento de rotação da cabeça.}
\label{dim_act_cab2}
\end{minipage}
\end{figure}

O motivo de não ser efectuado qualquer cálculo para o dimensionamento das juntas da cabeça, deve-se ao facto de que neste subestrutura e nas suas respectivas juntas não estarem a ser aplicadas forças significativas, à excepção do peso das câmaras e de seu suporte. Pois desta forma o cálculo incidiria sobre uma massa total de $m=245g$ o que é manifestamente inferior ao que já foi dimensionado anteriormente. Como tal para o dimensionamento do movimento de flexão/extensão da cabeça o valor do binário necessário considerado é idêntico ao do binário necessário ao movimento de flexão/extensão do cotovelo. Da mesma forma considera-se que o valor do binário para o movimento de rotação da cabeça é o mesmo que foi dimensionado para o movimento de rotação do braço. Assim temos que:

O servomotor a escolher para a junta de flexão/extensão deverá fornecer um binário superior a  $0.45 N.m \Rightarrow 4.6 kg.cm$ e o servomotor a escolher para a junta  de rotação da cabeça deverá fornecer um binário superior a  $0.01 N.m \Rightarrow 0.11 kg.cm$
