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  \HEADER{\BAR\FIG{\includegraphics[height=60mm]{uaLogoNew}}}
  		 {\ThesisYear}
  \TITLE{Ricardo \newline Costa Godinho}
  		{Desenvolvimento do Tronco e Braços de uma Plataforma Humanóide Híbrida}
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   \HEADER{}{\ThesisYear}
  \TITLE{Ricardo \newline Costa Godinho}
  		{Desenvolvimento do Tronco e Braços de uma Plataforma Humanóide Híbrida}
  \vspace*{15mm}
  	
  \TEXT{}
  	   {Dissertação apresentada à Universidade de Aveiro para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica, realizada sob a orientação científica do Prof. Doutor Vítor M. Ferreira dos Santos, Professor Associado do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro e sob a co-orientação científica do Prof. Doutor Rui A. da Silva Moreira, Professor Auxiliar do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro.}
  		
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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Juri %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{O júri\newline}}
       {}
  \TEXT{Presidente}
       {\textbf{Prof. Doutor José Paulo Oliveira Santos}\newline {\small
        professor auxiliar da Universidade de Aveiro}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{Prof. Doutor Jorge Manuel Mateus Martins}\newline {\small
        professor auxiliar do Instituto Superior Técnico}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{Prof. Doutor Vítor Manuel Ferreira dos Santos}\newline {\small
        professor associado da Universidade de Aveiro}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{Prof. Doutor Rui António da Silva Moreira}\newline {\small
        professor auxiliar da Universidade de Aveiro}}
  		
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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Agradecimentos %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
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  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Agradecimentos}}
       {A realização deste trabalho não teria sido possível sem a colaboração de diversas pessoas. Desta forma gostaria de deixar os meus agradecimentos:}
       \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {À minha família em especial aos meus pais e irmãos, por toda a ajuda demonstrada ao longo do meu percurso académico, bem como pelo seu apoio ao longo destes anos.\\
       Ao Prof. Doutor Vítor Santos pela orientação e disponibilidade demons-trada ao longo deste trabalho.\\
       Ao Prof. Rui Moreira pela sua disponibilidade e colaboração neste projecto.\\
       Ao Eng. António Festas pela sua disponibilidade e apoio no desenvolvimento e concepção assim como no fabrico dos inúmeros componentes que constituem esta estrutura.\\
       Por fim gostaria de agradecer a todos os meus amigos, bem como a todos aqueles que de alguma forma contribuíram para a evolução deste trabalho.}
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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Resumo/Abstract %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Palavras-chave}}
       {Tronco, membros superiores, cabeça, actuação híbrida, actuação directa, actuação passiva.}
  \vspace*{15mm}     
  \TEXT{\textbf{Resumo}}
       {O desenvolvimento da robótica humanóide permitirá um dia criar uma máquina que seja capaz de imitar os seres humanos nas suas acções, na sua forma de pensar, e na sua complexidade em perceber o seu próprio funcionamento. Actualmente é possível criar máquinas autónomas capazes de se adaptarem ao ambiente que as rodeia e auxiliar  os seres humanos nas mais diversas tarefas. Muito trabalho tem vindo a ser desenvolvido, no entanto ainda existe um longo caminho a percorrer.\\
       Iniciado em 2003, o Projecto Humanóide tem vindo a ser desenvolvido pelo GAR (\textit{Grupo de Automação e Robótica}) numa colaboração do Departamento de Engenharia Mecânica (DEM) com o Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática (DETI) da Universidade de Aveiro.\\
       Este projecto pretende marcar mais uma etapa na evolução desta plataforma. Com o culminar da construção do novo protótipo pretende-se obter uma nova estrutura que responda as limitações encontradas no anterior modelo e que desta forma potencie o desenvolvimento de novos trabalhos de investigação.\\
       O principal objectivo deste trabalho é o desenvolvimento e construção do tronco e membros superiores da nova plataforma humanóide, bem como a sua integração na estrutura previamente desenvolvida.\\
       O resultado foi a construção de uma estrutura relativamente leve e compacta, capaz de acomodar os principais elementos necessários ao seu funcionamento. Foi possível desenvolver articulações capazes de representar um grande espectro de movimentos do corpo humano, sempre com o objectivo de respeitar as suas relações antropométricas. Nesta estrutura, e tal como anteriormente utilizado, foi implementada a actuação híbrida. Pretende-se que com este tipo de actuação e seja possível reduzir os esforços que ocorrem nos servomotores durante os movimentos das juntas.\\
       Neste documento são descritos todos os componentes desenvolvidos, assim como as simulações realizadas no âmbito da validação dos mesmos.}
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  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Keywords}}
       {Trunk, upper limbs, head, hybrid actuation, direct actuation, passive actua-tion.}
  \vspace*{15mm}     
  \TEXT{\textbf{Abstract}}
       {The development of humanoid robots will one day create a machine that is able to mimic humans in their actions, in their thinking, and their complexity to perceive their own functioning. Currently it is possible to create autonomous machines capable of adapting to their surrounding environment and assist humans in various tasks. Much work has been developed, however there is still a long way to go.\\
       Started in 2003, the Humanoid Project has been developed by the GAR (\textit{Group} of Automation and Robotics) a collaboration of the Department of Mechanical Engineering (DEM) with the Department of Electronics, Telecommunications and Informatics (DETI), from University of Aveiro.\\
       This project pretends to mark another step in the evolution of this platform. With the culmination of the construction of the new prototype it is intended to obtain a new structure that solves the limitations found in the previous model and stimulates the development of new work in research.\\
       The main objective of this work is the development and construction of the trunk and upper limbs of the new humanoid platform and its integration into the structure previously developed.\\
       The result was the construction of a relatively light and compact structure, capable of accommodating the key elements needed for its own operation.It was possible to develop joints capable of representing a wide spectrum of movements of the human body, always with the objective of respect their anthropometric relationships. In this structure, and as it was previously used, the hybrid actuation was implemented. This type of actuation intends to reduce the efforts that occur at the servomotors during the movements of the joints.\\
       This document describes all components developed as well as the simulations held in the validation of the same.}    
       
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