%Comunicações
BAUD        = 57600;        %57600;
DATABITS    = 8;
STOPBITS    = 2;
PARITY      = 'none';
HANDSHAKE   = 'none';
PORT        = 'COM1';

MSG_LENGTH  = 8;
SERVO_SEL   = 1;
SENSOR_SEL  = 2;

N_SENSOR    = 4;

%Caracteristicas
ANGLE_MIN       = -90;
ANGLE_MAX       = 90;
ANGLE_RANGE     = (ANGLE_MAX-ANGLE_MIN);
VAL_ANGLE_MIN   = 600;
VAL_ANGLE_MAX   = 2400;
VAL_ANGLE_RANGE = (VAL_ANGLE_MAX-VAL_ANGLE_MIN);
ANGLE_TOL       = 1;
SPEED_MIN       = 1;
SPEED_MAX       = 100;

%Campo "Command"
TESTAR              = 90;
SET_POS_ID          = 9;
READ_EEPROM         = 10;
WRITE_EEPROM        = 11;
READ_MEM            = 12;
WRITE_MEM           = 13;
READ_POS            = 14;
SET_POS_ALL         = 15;
READ_VERSION_ID     = 16;
READ_PW_V           = 17;
SET_SPEED_READ_POS  = 18;
CTRL_PARAM_SET      = 19;
GO_STOP             = 20;
RELEASE             = 21;
INV_KIN             = 22;
MAX_SPEED           = 23;       % o miguel colocou directamente 23
DIR_KIN             = 24;
READ_VAL_P2M        = 25;       % leitura dos valores guardados na memoria da PIC para o Matlab
N_SERV              = 26;
%MOV_PICmem          = 27;
INV_KIN_2           = 28;
%Sensores            = 30;
%Sensores_Calib      = 31;
INV_KIN_PtP         = 32;

%Máscaras
MASK_HIGH = hex2dec('FF00');
MASK_LOW  = hex2dec('00FF');

%Endereços EEPROM
ID_ADDR    = hex2dec('29');
CS_ADDR    = hex2dec('2C');
SPEED_ADDR =      6;

%Endereços Memória
CUR_TRAJ_LOW_MEMADDR  = 6;
CUR_TRAJ_HIGH_MEMADDR = 7;

%Resolução da Tensão
V_RESOLUTION = 0.03522;

%Physical measures
L0      = 50;
L1      = 139;
L2      = 143;