function dirKin(H,q1,q2,q3)

globalVar;
Q = zeros(1,3);

Q(1,1) = round((((q1+ANGLE_MAX)*VAL_ANGLE_RANGE)/ANGLE_RANGE)+VAL_ANGLE_MIN);
Q(1,2) = round((((q2+ANGLE_MAX)*VAL_ANGLE_RANGE)/ANGLE_RANGE)+VAL_ANGLE_MIN);
Q(1,3) = round((((q3+ANGLE_MAX)*VAL_ANGLE_RANGE)/ANGLE_RANGE)+VAL_ANGLE_MIN);

Tramas = 1;
for i = 1:Tramas
    param1 = bitand(Q(i,1),MASK_HIGH) / 256;
    param2 = bitand(Q(i,1),MASK_LOW);
    param3 = bitand(Q(i,2),MASK_HIGH) / 256;
    param4 = bitand(Q(i,2),MASK_LOW);
    param5 = bitand(Q(i,3),MASK_HIGH) / 256;
    param6 = bitand(Q(i,3),MASK_LOW);
    sendServo(H,Tramas,DIR_KIN,param1,param2,param3,param4,param5,param6);
end

end


