O principal objetivo desta tese é criar uma plataforma eficaz e modular para preparar o Projeto Humanoide da Universidade de Aveiro (PHUA) para o ensino tele-cinestésico. Este novo conceito de aprendizagem robótica por demonstração é neste momento a base deste projeto, onde um usuário humano tele-opera o robô em vários movimentos e tarefas de equilíbrio. Os dados recolhidos durante estas demonstrações podem ser usados em algoritmos de aprendizagem de modo a que o robô se possa mover, equilibrar e caminhar sozinho. O robô utilizado neste trabalho é uma plataforma humanoide proprietária com 27 GDL desenvolvida completamente na Universidade de Aveiro. Várias demonstrações são realizadas neste trabalho usando dados sensoriais das células de carga instaladas nos pés do robô e um dispositivo háptico para interface com o utilizador. Quatro células são colocadas em cada um dos pés dando ao robô a capacidade para sentir o chão e estimar o centro de pressão. Uma unidade de aquisição de dados foi desenvolvida para obter os sinais das células de carga. Esta unidade é capaz de ler das células e transmitir essa informação a uma frequência superior a $1000\hertz$ permitindo um fluxo de informação praticamente contínuo. A informação de força dos pés é então usada para gerar a realimentação de força do dispositivo que é sentida pelo utilizador como o desequilíbrio do robô. A plataforma ROS é usada para controlar os diferentes módulos de \textit{software}, utilizando o próprio sistema de mensagem para comunicar entre estes, dando a este projeto várias ferramentas para posterior desenvolvimento.