Quero aqui agradecer a algumas pessoas sem as quais não teria conseguido desenvolver o trabalho aqui apresentado. Assim, agradeço a todos aqui referidos a ajuda e o apoio que me deram.
\newline

Aos meus pais e irmãos pelo apoio que me deram durante a minha vida académica e por me suportarem todos estes anos.
\newline

Ao professor Vitor Santos pelo acompanhamento, dedicação e motivação contagiante ao longo dos últimos dois anos. Ao professor Filipe Silva pela incessante ajuda e concelho. Deixo aqui também os meus desejos para que o Projeto Humanóide continue a crescer e evoluir.
\newline

Ao futuro Doutor Jorge Almeida por toda a ajuda, crítica e concelho dado sobre programação e organização de código. Ao Doutor Ricardo Pascoal pelos concelhos na concepção da placa de aquisição. Ao Pedro Cruz pelo conhecimento passado e pelos desafios que deixou. A todos os meus colegas do terceiro piso pelas sessões de \textit{brainstorming}, amizade e camaradagem.
\newline

Ao Engenheiro António Festas e ao Sr. Júlio Gonçalves pela ajuda e cooperação na fabricação da placa impressa.
\newline

Ao Prof. Carlos Relvas pela cedência do joystick háptico para a realização deste trabalho.