\documentclass[11pt,twoside,a4paper,final,openright]{report}		% Estilo relatório   []
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - pacotes
% -------------------------------------------------------------    
\input{all_packages}    

\hyphenpenalty 10000 					% não sapareção das palavras ao mudar de linha
\exhyphenpenalty 10000 					% não sapareção das palavras ao mudar de linha
\sloppy				                  	% justificar o texto
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Definições da tese
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\authorname}{Em\'ilio \newline Gerardo Estrelinha}         % Nome do autor da tese
\newcommand{\authornamelong}{Em\'ilio Gerardo Estrelinha}
\newcommand{\thesistitle}{Tele-operação de um Robô Humanóide usando Háptica e Sensores de Força
\newline Tele-operation of a humanoid robot using Haptics and Load Sensors} % Título da tese
\newcommand{\thesisyear}{2013}                                % Ano da tese
\newcommand{\thesisdegree}{Mestrado}                          % Grau
\newcommand{\sciarea}{Engenharia Mecânica}                    % Área científica da tese
\newcommand{\univ}{Universidade de Aveiro}                    % universidade
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Equipa de orientação
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\profdoc}{Prof. Doutor}                           % Grau geral
\newcommand{\supervisor}{Vítor Manuel Ferreira dos Santos}                  % Orientador
\newcommand{\supdegree}{Professor Associado}                   % Grau académico do orientador
\newcommand{\supfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}    % Filiação do orientador
\newcommand{\cosupervisor}{Filipe Miguel Teixeira Pereira da Silva}        % Co-orientador
\newcommand{\cosupdegree}{Professor Auxiliar}              % Grau académico do co-orientador
\newcommand{\cosupfili}{Departamento de Eletrónica, Telecomunicações e Informática}     % Filiação do co-orientador
\newcommand{\cosupuni}{Universidade de Aveiro}                 % Instituição do co-orientador
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Membros do júri
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\tribpresident}{Jorge Augusto Fernandes Ferreira}                    % Presidente do júri
\newcommand{\tribpresidentcat}{Professor Auxiliar}       					% Categoria do presidente do júri  
\newcommand{\tribi}{António Manuel Ferreira Mendes Lopes}                 	 % Elemento do júri 1  
\newcommand{\tribicat}{Professor Auxiliar}         								% Categoria do elemento do júri 1  
\newcommand{\tribifili}{Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto }              % Filiação do elemento do júri 1 
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Outros comandos
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\dd}{\textrm{d}}                                  % Operador diferencial
\newcommand{\ngs}{\sigma}                                     % Sigma minúsculo
\newcommand{\nga}{\alpha}                                     % Alfa minúsculo
\newcommand{\ngb}{\beta}                                      % Beta minúsculo
\newcommand{\degup}{\textsuperscript{o}}					%degree
\newcommand{\minus}{\scalebox{0.75}[1.0]{\(-\)}}				%sinal de menos mais curto
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Margens e mancha gráfica
% -------------------------------------------------------------
\setlength{\textwidth}{147mm}                                 % Largura da mancha gráfica
\setlength{\textheight}{225mm}                                % Altura da mancha gráfica
\setlength{\topmargin}{0mm}                                   % Margem de topo (default=1in)
\setlength\oddsidemargin{5mm}                                 % Margem direita páginas direitas
\setlength\evensidemargin{5mm}                                % Margem esquerda páginas esquerdas

\renewcommand{\bibname}{References}

% -------------------------------------------------------------
% Início do documento
% -------------------------------------------------------------
\begin{document}
% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage                                    % Capa da tese
%      \GRID                                     % Desenha grelha rectangular de 3mm
      \HEADER{\BAR\FIG{\centering \includegraphics[height=60mm]{uaLogoNew.pdf}}}
          {\thesisyear}
      \TITLE{\authorname}
            {\thesistitle}
\EndTitlePage

\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa interior
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
%   \PGRID                                       % Desenha grelha rectangular de 3mm
   \HEADER{}{\thesisyear}
   \TITLE{\authorname}
        {\thesistitle}
  \vspace*{15mm}
  \TEXT{}
       {Dissertação apresentada à \univ{} para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de \thesisdegree{} em \sciarea, realizada sob orientação científica de \supervisor, \supdegree{} do \supfili{} da \univ{} e de \cosupervisor, \cosupdegree{} do \cosupfili{} da \cosupuni.}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do júri da dissertação (PT/EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{O júri~/~The jury\newline}}
       {}
  \TEXT{Presidente~/~President}
       {\textbf{\profdoc{} \tribpresident}\newline {\small
        \tribpresidentcat{} da \univ{}}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{Vogais~/~Committee}
       {\textbf{\profdoc{} \tribi}\newline {\small
        \tribicat{} da \tribifili}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{\profdoc{} \supervisor}\newline {\small
        \supdegree{} da \univ{} (orientador)}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{\profdoc{} \cosupervisor}\newline {\small
        \cosupdegree{} do \cosupfili{} da \cosupuni{} (co-orientador)}}
\EndTitlePage

\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página dos agradecimentos
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Agradecimentos~/\newline Acknowledgements}}
       {\input{acknowledgements/acknowledgements}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do resumo (PT)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Palavras-chave}}
        {Háptica, interface háptica, células de carga, aquisição de sinal, teleoperação, robótica humanoide, aprendizagem robótica.}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Resumo}}  
        {\input{abstracts/resumo}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do resumo (EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Keywords}}
        {Haptics, haptic interface, load cells, signal acquisition, teleoperation, humanoid robotics, robot learning.}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Abstract}}
        {\input{abstracts/abstract}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Listas e definições iniciais da dissertação
% -------------------------------------------------------------
\pagenumbering{roman}          % Numeração romana para as primeiras páginas
\tableofcontents               % Índice da dissertação
\cleardoublepage
\listoftables                  % Lista de tabelas
\cleardoublepage
\listoffigures                 % Lista de figuras
\cleardoublepage
%\titlepage\ \endtitlepage      % Página de verso em branco
\pagenumbering{arabic}         % Numeração árabe para as páginas restantes

% ----------------------------------------------------------------
% Definicao de headers e footers
% ----------------------------------------------------------------
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\thechapter.#1}{}} % Capítulos em minúsculas
\fancyhf{}                                                  % Reset aos headers e footers
  \fancyhead[LE,RO]{\thepage}                               % Header Left-Even (LE), Right-Odd (RO)
  \fancyhead[LO]{\leftmark}                                 % Header Left-Odd (LO)
  \fancyhead[RE]{\leftmark}                                 % Header Right-Even (RE)
  \fancyfoot[LE]{\authornamelong}                               % Footer Left-Even (LE)
  \fancyfoot[LO]{\authornamelong}                               % Footer Left-Odd (LO)
  \fancyfoot[RE]{\textit{Dissertação de \thesisdegree~/~Master Thesis}}     % Footer Right-Even (RE)
  \fancyfoot[RO]{\textit{Dissertação de \thesisdegree~/~Master Thesis}}     % Footer Right-Odd (RO)
  \renewcommand{\headrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de header
  \renewcommand{\footrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de footer
  \addtolength{\headheight}{0.5pt}                          % Espaçamento para a linha

% ----------------------------------------------------------------
% Cenas minhas (Emílio)
% ----------------------------------------------------------------   
%\NewDocumentCommand\<{+u{>}}{\ignorespaces}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese
% ----------------------------------------------------------------                 
\input{Cap-intro/Cap-intro}
%\input{Cap-phua/Cap-phua}
\input{Cap-setup/Cap-setup}
%\input{Cap-kinematics/Cap-kinematics}
\input{Cap-tele-operation/Cap-tele-operation}
\input{Cap-demo/Cap-demo}
\input{Cap-conclusions/Cap-conclusions}
% ----------------------------------------------------------------
% Lista de referências bibliográficas
% ----------------------------------------------------------------


\bibliographystyle{plainnat}
\bibliography{Thesis_relevant.bib}

% ----------------------------------------------------------------
% anexos
% ----------------------------------------------------------------
\appendix

\chapter{Arduino Fio's Schematic}\label{appendix_adr_fio}
\thispagestyle{myheadings}
\includepdf[pages={1},fitpaper=true]{appendix/Arduino-Fio-schematic.pdf}

\chapter{Circuit for the amplification shield}\label{appendix_amp_shield}
\thispagestyle{myheadings}
\includepdf[pages={1},fitpaper=true]{appendix/full_scheme.pdf}

\chapter{Layers for the etching of the amplification shield}\label{appendix_layers}
\thispagestyle{myheadings}


\begin{figure}
  \centering
  \includegraphics[width=0.95\textwidth]{appendix/shield_amp_top.pdf}
  \caption{Top layer of the amplification shield.}
\end{figure}


\begin{figure}
  \centering
  \includegraphics[width=0.95\textwidth]{appendix/shield_amp_bot.pdf}
  \caption{Bottom layer of the amplification shield.}
\end{figure}


\chapter{Launch files used in demonstrations}\label{appendix_launch}
\thispagestyle{myheadings}


Launch file \textit{pre\_pressure\_cells.launch}:

\lstinputlisting[language=XML]{appendix/pre_pressure_cells.launch}
\vspace{5mm}

Launch file \textit{humanoid\_full.launch}:

\lstinputlisting[language=XML]{appendix/humanoid_full.launch}
\vspace{5mm}

\pagebreak
Launch file \textit{humanoid\_ph.launch}:

\lstinputlisting[language=XML]{appendix/humanoid_ph.launch}
\vspace{5mm}

Launch file \textit{pressure\_cells.launch}:

\lstinputlisting[language=XML]{appendix/pressure_cells.launch}
\vspace{5mm}

Launch file \textit{haptic\_force.launch}:

\lstinputlisting[language=XML]{appendix/haptic_force.launch}
\vspace{5mm}


%\chapter{Mechanical Drawings}\label{appendix_mech_drawings}
%\thispagestyle{myheadings}
%\includepdf[pages={{},1,{}},fitpaper=true]{appendix/fixador_braco_1_rotated.pdf}
%\pagestyle{empty}
%\includepdf[pages={1,{}},fitpaper=true,pagecommand=\newpage]{appendix/fixador_braco_2_rotated.pdf}
%\includepdf[pages={1,{}},fitpaper=true,pagecommand=\newpage]{appendix/fixador_coxa_pc_rotated.pdf}
%
%\pagestyle{fancy}
%\input{appendix/appendix-software}
% ----------------------------------------------------------------
% Fim do documento
% ----------------------------------------------------------------
\end{document}