F_Y = posicao y "end-effector" em mm
F_Z = posicao z "end-effector" em mm
F_W = orientacao "end-effector" no eixo x em graus
F_P = orientacao "end-effector" no eixo y em graus
F_R = orientacao "end-effector" no eixo z em graus

S_R = sensor roll
S_P = sensor pitch
S_Y = sensor yaw
S_Ax = acelerómetro x
S_Ay = acelerómetro y
S_Az = acelerómetro z
S_Mx = magnetómetro x
S_My = magnetómetro y
S_Mz = magnetómetro z
S_Gx = giroscópio x
S_Gy = giroscópio y
S_Gz = giroscópio z

% os valores dos giroscópios vem em [º/s]
% 
% os valores dos acelerómetros divididos por 256 vem em g-force
% 
% dados extraídos a 20Hz
% 
% % pequenos pormenores a ter em conta...
% 
% os valores dos eixos x e y dos giroscópios do sensor RAZOR,
% correspondem aos eixos do Fanuc y e x (há aqui uma troca)
% 
% ainda neste sensor, a troca verifica-se também nos acelerómetros
% relativamente aos eixos x e y...
% 
% estas duas alterações devem-se ao facto de o sistema de coordenadas
% do sensor RAZOR ter uma rotação em torno do eixo Z do fanuc de 90º
% ou seja... o eixo y do fanuc corresponde ao eixo x do sensor
% e o eixo x do fanuc corresponde ao eixo y do sensor
% 
% //////////////////////////////////////////////
% //////////////////////////////////////////////
% ROTACAO
% 
% rotações realizadas em torno de um eixo

rotacao_RAZOR.csv % velocidade rotacao = 200 º/s
rotacao_RAZOR2.csv % velocidade rotacao = 50 º/s
rotacao_POLOLU.csv %velocidade rotacao = 50 º/s
rotacao_POLOLU2.csv %velocidade rotacao = 200 º/s

% movimentos de translacao realizados apenas num eixo de cada vez

% os 3 números a seguir à paralavra trans indicam a orientação do
% "end-effector" do fanuc W,P,R

trans_0_0_0_RAZOR.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans_0_0_0_RAZOR2.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans_90_0_0_RAZOR.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans_90_0_0_RAZOR2.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans_90_90_0_RAZOR.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans_90_90_0_RAZOR2.csv % velocidade translacao = 100 mm/s

trans_0_0_0_POLOLU.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans_0_0_0_POLOLU2.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans_90_0_0_POLOLU.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans_90_0_0_POLOLU2.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans_90_90_0_POLOLU.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans_90_90_0_POLOLU2.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s

%STILL TESTES ... testes realizados sem qualquer movimento

% os 3 números que se suguem à palavra still representam a orientação
% W,P,R do "end-effector" do Fanuc...

% quando o nome do ficheiro contém um "M" , os motores estão ligados
% aquando a realização dos testes, caso contrário estariam desligados

still_0_0_0_RAZOR.csv
still_M_0_0_0_RAZOR.csv
still_90_0_0_RAZOR.csv
still_M_90_0_0_RAZOR.csv
still_90_90_0_RAZOR.csv
still_M_90_90_0_RAZOR.csv

still_0_0_0_POLOLU.csv
still_M_0_0_0_POLOLU.csv
still_90_0_0_POLOLU.csv
still_M_90_0_0_POLOLU.csv
still_90_90_0_POLOLU.csv
still_M_90_90_0_POLOLU.csv

% MOVIMENTOS COMPOSTOS... (movimentos simultâneos nos 3 eixos)

trans3D_RAZOR.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans3D_RAZOR2.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
trans3D_POLOLU.csv % velocidade translacao = 100 mm/s
trans3D_POLOLU2.csv % velocidade translacao = 1000 mm/s
rotacao3D_RAZOR.csv % velocidade rotacao = 50 º/s
rotacao3D_RAZOR2.csv % velocidade rotacao = 200 º/s
rotacao3D_POLOLU.csv % velocidade rotacao = 50 º/s
rotacao3D_POLOLU2.csv % velocidade rotacao = 200 º/s


% os seguintes ficheiros .csv nao se encontram no ficheiro extraction.m
% seviram apenas para visualizar a amplitude dos sensores

%nestes testes, os que têm o nome POLOLU correspondem ao sensor
%POLOLU (o pequeno verde). Os restantes testes dizem respeito
%ao segundo sensor (RAZOR - vermelho).
angry_test.csv
angry_test2.csv
angry_test3.csv
angry_teste_POLOLU.csv
angry_teste_POLOLU.csv

% nestes testes, o suporte com o sensor montado é largado
% em queda livre +/- entre 10 a 20 cm 
fall_test.csv
fall_test2.csv
fall_teste_POLOLU.csv
fall_teste_POLOLU2.csv

%nestes testes o suporte com sensor montado é transportado na mão
%com a maior velocidade possível
fly_test.csv
fly_test2.csv
fly_test_POLOLU.csv
fly_test_POLOLU.csv

% nestes testes, o suporte encontrava-se em cima da mesa e sobre ela
% fazia-se sentir um impacto.
impact_test.csv
impact_teste_POLOLU.csv

% diretamente sobre o suporte dos sensores fez-se sentir um impacto.
punch_test.csv
punch_teste_POLOLU.csv