function Org=LinkOrigins(AA)

inicio=[0 0 0 1]';

hiper=eye(4);

Org=inicio;

for n=1:size(AA,3);
    
   hiper=hiper*AA(:,:,n);
   P=hiper*inicio;
   
   
   Org = [Org(1,:) P(1,1)
          Org(2,:) P(2,1)
          Org(3,:) P(3,1)];

end