function [QQ t]=MultiPolyTrajV(Q,N,tt)
QQ=[];
t=[];
tt2=[tt;tt];
% vm=diff(Q,1,2)./diff(tt2,1,2);
Qv0=zeros(size(Q,1));
Qvf=zeros(size(Q,1));

for n=1:(size(Q,2)-1)

%     if vm(n)<0
%         Qv0=zeros(size(Q,1));
%         Qvf=zeros(size(Q,1));
    [a b]=PolyTrajV(Q(:,n),Q(:,n+1),Qv0,Qvf,N,tt(n),tt(n+1));
%     else
%         Qv0=vm;
%         Qvf=vm;
%      [a b]=PolyTrajV(Q(:,n),Q(:,n+1),Qv0,Qvf,N,tt(n),tt(n+1));    
    QQ=[QQ a];
t=[t b];
end
end