function MCL=RobotCOM(DH,MCii)
%MCii é uma matriz com os centros de massa de todos os elos!!!
%MCL é uma matrzi com as coordenadas dos centros de massa dos elos
%aplicados no referencial local...
MCL=[];
MCii(4,:)=0;
AA=Tlinks(DH);
AAt=eye(4);
for n=1:size(AA,3)
AAt=AAt*AA(:,:,n);
MCL(:,n)=AAt*MCii(:,n);
end
MCL=MCL(1:3,:);
end