function MQ=Zcimabaixo(LB,LC,LD,z,DHt_final,rot_placa,incrementos,MQ)
matriz_fim=[zeros(1,2)
            zeros(1,2)
            linspace(0,z,2)
            ones(1,2)];
          

rodadaf=rot_placa*matriz_fim;
rodadaf2=rodadaf(1:3,end)-rodadaf(1:3,1);
dr=rodadaf2/incrementos;
Qinc=MQ(1:3,end);
dq=[];
for n=1:incrementos
    Ji=jacobianoRRR(Qinc,LB,LC+LD);
    dq=[dq Ji\dr];
    Qinc=Qinc+dq(:,n);
    [t4 t5]=angulos_punho(Qinc(1:3),DHt_final,rot_placa);
    Qsoma=Qinc;
    Qsoma(4,1)=t4;
    Qsoma(5,1)=t5;
    MQ=[MQ Qsoma];
end
end