O objetivo principal desta dissertação é o desenvolvimento de uma rede de sensores inerciais composta por um conjunto de \aclp{IMU}, constituídos por acelerómetros, giroscópios e magnetómetros (os últimos foram descartados no projeto). É pretendido que esta rede de sensores permita ao robô humanóide do \acs{PHUA} - \acl{PHUA} adquirir informação necessária ao seu equilíbrio.
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O primeiro passo deste trabalho passou pela caraterização de dois tipos de unidades inerciais, o \textit{RAZOR - SEN 10736 - 9 gdl} e o \textit{POLOLU - MinIMUv2 - 9 gdl}, com auxílio de um braço robótico antropomórfico. Os resultados desta avaliação são apresentados no trabalho.
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De seguida, foi desenvolvida a estrutura da rede inercial com recurso a uma unidade de processamento central, uma plataforma de desenvolvimento \textit{Arduino} com controlo multiplexado de oito unidades assente no protocolo de comunicação \textit{$I^{2}C$}, acrescido de uma comunicação \textit{RS232} com a nona unidade.
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A rede desenvolvida suporta um máximo de nove unidades inerciais, com uma taxa de aquisição de 7 \textit{Hz}. O funcionamento da rede não está dependente do número de unidades utilizadas, podendo operar com qualquer número de unidades compreendidas entre 1 e 9 unidades.
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A rede inercial foi instalada no robô humanóide, e testada durante a execução de movimentos simples, permitindo concluir da viabilidade da rede em diversas situações.