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	%  \HEADER{\BAR\FIG{\includegraphics[height=60mm]%{uaLogoNew}}} % the \FIG{} is optional
	%         {\ThesisYear}
	%  \TITLE{Filipe Daniel \newline Lopes Serra}
	%        {Aprendizagem por demonstra\c c\~ao aplicada %a um rob\^o\ humanoide \newline Learning by %demonstration applied to a Humanoid robot}
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	% Second alternative, with a citation
	\TitlePage
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	  \HEADER{\BAR\FIG{\begin{minipage}{50mm} % no more than 120mm
%	          ``zzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz.''
%	           \begin{flushright}
%	            --- Jack Nicholson
%	         \end{flushright}
	          \end{minipage}}}
	         {\ThesisYear}
	 \TITLE{Filipe Daniel \newline Lopes Serra}
	        {Interface H\'aptica para a Teleopera\c c\~ao de um Rob\^o Human\'oide \newline Haptic Interface for the Tele-operation of a Humanoid Robot}
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	% Initial thesis pages
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	\TitlePage
	  \HEADER{}{\ThesisYear}
	  \TITLE{Filipe Daniel \newline Lopes Serra}
	        {Interface H\'aptica para a Teleopera\c c\~ao de um Rob\^o Human\'oide \newline Haptic Interface for the Tele-operation of a Humanoid Robot}
	  \vspace*{15mm}
	  \TEXT{}
	       {Disserta\c c\~ao apresentada \`a Universidade de Aveiro para cumprimento dos requisitos 
	        necess\'arios \`a obten\c c\~ao do grau de Mestrado em Engenharia Electr\'onica e Telecomunica\c c\~oes, realizada sob a orienta\c c\~ao cient\'\i fica de \linebreak Filipe Miguel Teixeira Pereira da Silva, Professor Auxiliar do Departamento de Electr\'onica,Telecomunica\c c\~oes e Inform\'atica da Universidade de Aveiro e V\'itor Manuel Ferreira dos Santos, Professor Associado do Departamento de Engenharia Mec\^anica da Universidade de Aveiro.}
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	\TitlePage
	  \vspace*{55mm}
	  \TEXT{\textbf{o j\'uri~/~the jury\newline}}
	       {}
	  \TEXT{presidente~/~president}
	       {\textbf{Prof. Doutor Manuel Bernardo Salvador Cunha}\newline {\small
	        Professor Auxiliar do Departamento de Electr\'onica, Telecomunica\c{c}\~oes e Inform\'atica da Universidade de Aveiro}}
	  \vspace*{5mm}
	  \TEXT{vogais~/~examiners committee}
	       {\textbf{Prof. Doutor Ant\'onio Manuel Ferreira Mendes Lopes}\newline {\small
	 Professor Auxiliar do Departamento de Engenharia Mec\^anica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto (arguente) }}
	  \vspace*{5mm}
	  \TEXT{}
	       {\textbf{Prof. Doutor Filipe Miguel Teixeira Pereira da Silva}\newline {\small
	         Professor Auxiliar do Departamento de Electr\'onica, Telecomunica\c{c}\~oes e Inform\'atica da Universidade de Aveiro (orientador)}}
	  \vspace*{5mm}
	  \TEXT{}
	       {\textbf{Prof. Doutor V\'itor Manuel Ferreira dos Santos}\newline {\small
	        Professor Associado do Departamento de Engenharia Mec\^anica da Universidade de Aveiro (co-orientador)}}
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	\TitlePage
	  \vspace*{55mm}
	  \TEXT{\textbf{agradecimentos~/\newline acknowledgements}}
	       {\paragraph{} Queria deixar aqui um agradecimento a v\'arias pessoas sem as quais n\~ao teria sido poss\'ivel concluir este trajecto. \paragraph{} Primeiro queria agradecer \`a minha fam\'ilia, principalmente aos meus pais por todo o apoio e a ajuda ao longo destes anos, sem eles este objectivo n\~ao teria sido conclu\'ido. \paragraph{} Aos professores Filipe Silva e V\'itor Santos por toda a ajuda, orienta\c{c}\~ao, motiva\c{c}\~ao e apoio dados ao longo deste ano. \paragraph{} Aos meus amigos por toda amizade e pela paci\^encia demonstrada ao longo destes anos. \paragraph{} Ao pessoal do LAR por toda a ajuda, camaradagem e disponibilidade demonstrada em ajudar sempre que fosse preciso. \paragraph{} A todos um enorme Muito Obrigado. }
	\EndTitlePage
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	\TitlePage
	  \vspace*{55mm}
	  \TEXT{\textbf{Resumo}}
       {A aprendizagem por demonstra\c{c}\~ao aplicada a um rob\^o \'e uma abordagem poderosa em que um rob\^o adquire exemplos de demonstra\c{c}\~oes humanas. Estes exemplos podem ser obtidos das mais variadas formas, tais como a grava\c{c}\~ao do estado e dos comandos enviados para o rob\^o enquanto o mesmo \'e teleoperado por um operador humano ou guardar os dados enquanto um rob\^o observa um humano executando um determinado comportamento. A teleopera\c{c}\~ao \'e o m\'etodo mais directo de transfer\^encia de informa\c{c}\~ao. No entanto, continua a faltar uma interface activa e bidireccional em que o rob\^o e o operador possam interagir para melhorar o desempenho de uma determinada tarefa. O objectivo desta disserta\c{c}\~ao \'e desenvolver uma interface h\'aptica para a teleopera\c{c}\~ao dos membros inferiores de um rob\^o humano\'ide real em tarefas de equil\'ibrio postural. No centro desta interface encontra-se o uso de um joystick h\'aptico Phantom Omni que fornece ao operador humano informa\c{c}\~ao sobre o estado em que se encontra o rob\^o, as suas capacidades f\'isicas e/ou limita\c{c}\~oes. Esta informa\c{c}\~ao \'e transformada em realimenta\c{c}\~ao de for\c{c}as e ir\'a assim ajudar o operador a guiar o rob\^o correctamente na execu\c{c}\~ao de um determinado comportamento. No fim da fase de demonstra\c{c}\~ao procede-se ao registo de toda a informa\c{c}\~ao sensorial dispon\'ivel (\textit{e.g.,} posi\c{c}\~oes/velocidades angulares, for\c{c}as de reac\c{c}\~ao no solo, dados inercias) e dos comandos numa arquitectura de software baseada em ROS (Robot Operating System). Este conjunto de dados pode vir a ter um papel importante na implementa\c{c}\~ao de algoritmos de aprendizagem, permitindo ao rob\^o reproduzir uma determinada tarefa sem ajuda externa.}
	       
	       
	\EndTitlePage
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	\TitlePage
	  \vspace*{55mm}
	  \TEXT{\textbf{Abstract}}
	       {Robot learning from demonstration is a powerful approach which allows the robot to acquire training examples from human demonstrations. These demonstration examples can be obtained in different ways, such as recording state-action pairs whilst the robot is tele-operated by a human supervisor or recording the data as the robot observes the human teacher executing the desired behaviour. The tele-operation approach provides the most direct method for information transfer, but what is missing is an active and bidirectional interface in which both actors, the human teacher and the learner robot, can interact in order to improve the overall system's performance during the execution of a given task. The goal of this dissertation is the development of a haptic interface for the tele-operation of the lower limbs of a real humanoid robot during postural balance tasks. At the core of this co-adaptive design is the use of a Phantom Omni haptic device that provides the human teacher with information about the robot's state (\textit{e.g.}, robot's balance), its physical capabilities and/or limitations. This information from the environment is translated in force feedback to allow the user to guide and correct the executed behaviour. At the end of the demonstration phase, data logging of all the sensory information available (\textit{e.g}, joint positions/velocities, ground reaction forces, inertial data) and the control commands supplied by the human operator are carried out by a suitable software architecture based on ROS (Robot Operating System). These recorded datasets may be useful in future works for implementing a learning algorithm, enabling the robot to reproduce the task without assistance.}
	      
	\EndTitlePage
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