% Calcula egomotion
% 30-05-2016
% Cesar Sousa - MEAI
% cesarsousa@ua.pt
%
% Dado a diatancia anterior, a distancia atual da PTU ao target e os
% angulos da ptu anterior e atuais, calcula o egomotion, isto é, a
% distancia em linha reta percorrida, assimindo que não existe rotação

function distResult = getEgomotionDist(distA,angA,distB,angB)

if nargin < 4 || nargin > 4
    error(message('stats:normrnd:IncorectNumberOfInputs'));
end
distResult = -distA*sin(angA) + distB*sin(angB);
end