Caros professores,

nesta pasta pode-se encontrar em formato .csv todos os tópicos relevantes, gravados na pequena experiência com o humanoide numa plataforma suportada pelo Fanuc.

Como movimentos, presente no ficheiro TP do Fanuc com o nome CENA, temos:

- translação de X332Y-330 para X543Y-50 (deslocamento de 211mm em X e 280mm em Y), 
- translação de X543Y-50 para X332Y-330 (deslocamento de -211mm em X e -280mm em Y),

- rotação em Y 4º (orientação em Y = 4º),
- rotação em Y -4º (orientação em Y = 0º),

- rotação em X 4º (orientação em X = 4º),
- rotação em X -4º (orientação em X = -0º),

- translação de X332Y-330 para X543Y-50 (deslocamento de 211mm em X e 280mm em Y),

- rotação em Y 4º (orientação em Y = 4º),
- rotação em Y -4º (orientação em Y = 0º),
- rotação em Y -4º (orientação em Y = -4º),
- rotação em Y 4º (orientação em Y = 0º),

- rotação em X 4º (orientação em X = 4º),
- rotação em X -4º (orientação em X = 0º),
- rotação em X -4º (orientação em X = -4º),
- rotação em X 4º (orientação em X = 0º),

- translação de X543Y-50 para X332Y-330 (deslocamento de -211mm em X e -280mm em Y).

Alguma dúvida, é só enviar-me um email!

Cumprimentos, 
Telmo Rafeiro