{Resumo}{A capacidade de navegação é uma das componentes fundamentais dos robôs humanoides. Assumindo a existência de características fixas no cenário envolvente, este trabalho apresenta como tese que a visão pode ter um papel importante no equilíbrio e navegação de robôs humanoides assim como tem nos seres humanos. O Projeto Humanoide da Universidade de Aveiro (PHUA) é usado neste trabalho como base para desenvolver a proposição desta dissertação e todos os componentes mecânicos do pescoço do PHUA foram reconstruidos e melhorados para assegurar uma infraestrutura fiàvel. Foram desenvolvidos algoritmos de processamento de imagem e seguimento visual para encontrar e seguir um alvo fixo, com o intuito de obter \textit{feedback} visual para o sistema de seguimento do pescoço. Desenvolveu-se também um algoritmo de controlo de seguimento com o intuito da cabeça do humanoide seguir um alvo baseado no \textit{feedback} visual. A informação da posição do pescoço pode ser posteriormente integrada com a rede sensorial do humanoide com o intuito de molhar o equilíbrio do robô. Foram ainda calculadas e testadas as equações que permitem obter a posição do robo no mundo recorrendo aos angulos da \textit{pan and tilt unit} e sabendo a distancia em cada instacia da camara ao alvo a seguir. O desenvolvimento do \textit{software} foi baseado numa plataforma modular que permite a criação de vários modos de funcionamento independentes. Para simular os movimento do humanoide com a intenção de testar o sistema de seguimento desenvolvido, foi utilizado um robô antropomórfico industrial. 

Os resultados dos testes demonstraram que os algoritmos de visão por computador tiveram uma boa performance face ao contexto de aplicação e o controlo de seguimento baseado em velocidade é o melhor para obter um simples e bom sistema de seguimento visual para os robôs humanoides. Por ultimo, os resultados obtidos dão viabilidade ao sensor de visão para ajuda na navegação do robo.}

%Optional Keywords and Abstract in additional languages. Any number can be added.
\Abstract{Keywords}{Postural control, Visual feedback, Tracking, PTU, Robotics, Humanoids, Balance and ViSP.}
         {Abstract}{\selectlanguage{english}Navigation is one of the key elements of humanoid robotics. Assuming the existence of fixed characteristics on the scene, this work addresses the thesis that vision may play a major role in humanoids balance and navigation such as it plays in humans. The Project Humanoid of the University of Aveiro (PHUA) is used as a framework to evolve the thesis of this dissertation and all the mechanical components of the PHUA's neck were rebuilt to guarantee a good infrastructure basis. An image processing and tracking algorithms were developed to find and track an fixed target on an image, aiming to give visual feedback for the neck's tracking system. Based on the image feedback, a neck's tracking control algorithm was implemented to track the target. The information of the position of the neck may be further used to integrate with other sensor data aiming to improve the PHUA's balance. Throughout the information of the angle of the PTU's servomotors and knowing the distance of the target, it were calculated the equations that translates the position of the pan and tilt unit in the world and therefore, the robot's position. The software development is sustained by the Robot Operating System (ROS) framework following the philosophy of a modular and open-ended development. An industrial anthropomorphic robot was used to reproduce the humanoid movements in order to test the whole tracking and ego-motion system. The results showed that the computer vision algorithms present a satisfactory performance for the specific needs and the velocity control algorithm for the tracking system suits the best to accomplish a good and simple tracking system infrastructure in order to obtain the visual feedback for the humanoid. It is also demonstrated the viability to introduce an visual odometry system based on tracking a target to estimate the robot's ego-motion.}