close all
clear
clc

format long

filename = 'vel45.csv';
%filename = 'inicio.csv';
namostras=19719;

vel2 = csvread(filename,0,6,[0,6,namostras,6]); %vel2
sen2 = csvread(filename,0,7,[0,7,namostras,7]); %sensor2

P2= csvread(filename,0,8,[0,8,namostras,8]); %loadError2 ganho P
I2= csvread(filename,0,9,[0,9,namostras,9]); %loadErrorAccumulator2 ganho I

x = 1:size(vel2);
LIM = 10.5*ones(size(vel2));
lim = 9.5*ones(size(vel2));

calVel = I2*0.025 + P2*5;

subplot(2,1,1)
plot(x,vel2*0.1,'.b',x,sen2,'-g',x,LIM,'r',x,lim,'r')
ylim([0 15])
legend('Velocidade 1','Força sen4','limite max','limite min')
subplot(2,1,2)
plot(x,P2*5,'-b',x,I2*0.025,'-g',x,calVel)
ylim([0 230])
legend('Ganho Proporcional 1','Ganho Integrativo 1','Calculated velocity1')