xR yR angleRight
0 -0.045  0
0.0629376 -0.0402878  0.266999
0.140556 0.00176957  0.677158
0.202925 0.0640651  0.869483
0.25482 0.131874  0.955089
0.301661 0.201159  0.992787
0.346227 0.270893  1.00935
0.389788 0.340785  1.01663
0.411382 0.375758  1.01855