function Move_Joints(R1,R2,R3,R4,R5,R6,robCOMM)
%% Função para  mover as juntas do manipilador de forma absoluta

Joints=[R1 R2 R3 R4 R5 R6];

% Envia o FANUC para a posição calculada pelo comando anterior através do movimento de juntas
Op_mode = 0; % Define o tipo de movimento (Sincrono = 0, Asincrono = 1)
% Convert input parameters to string
string = num2str([Joints Op_mode]);
% Send MOVTOJPOS command to robCOMM
msg = sprintf('MOVTOJPOS\n%s', string); % Envio para o manipulador dos valores de junta da nova posição
fprintf(robCOMM.handle, msg);
bytesread = 0;
while (bytesread == 0)
	[str bytesread] = fgets(robCOMM.handle);
	disp(str);
end

end