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  \TEXT{\textbf{agradecimentos~/\newline acknowledgements}}
       {Este trabalho não poderia ter sido realizado, fundamentalmente, sem a ajuda de várias pessoas. Quero agradecer o sucesso deste trabalho a todas as pessoas que, de uma maneira ou de outra, me ajudaram a concretizá-lo.}
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       {Primeiramente, quero prestar os meus agradecimentos ao Professor Doutor Vítor Santos, que, ao longo da realização deste trabalho, mostrou-se sempre disponível para me orientar e apoiar. Além disso, sem o seu conhecimento, que me foi transmitindo, a realização deste trabalho não seria possível.}
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       {Agradeço ao Daniel Afonso, ao Emanuel Ávila, ao Eduardo Durana, ao Miguel Oliveira, ao David Gameiro, ao  e às restantes pessoas do Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, que ao longo da realização deste trabalho me ajudaram.}
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       {Quero agradecer, também, ao Eng. António Festas a sua ajuda e disponibilidade no processo de concepção e fabrico de várias peças dos robôs.}
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       {Deixo um grande abraço ao Miguel, à Xana, à Beta e todos os outros meus amigos, pela sua amizade e por que, durante a realização deste trabalho, me proporcionaram momentos de bem estar.}
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       {À Fatinha quero agradecer a paciência, disponibilidade, amor, carinho e a ajuda que me deu para poder realizar este trabalho. Um grande beijinho.}
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       {Quero, também, agradecer ao meu irmão, não só pela ajuda e conselhos que me deu, mas também pela ajuda e conselhos que me deu ao longo da vida. Um grande abraço!}
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       {Finalmente, quero agradecer aos meus Pais por, além de me criarem, cuidarem e de me terem transmitido os melhores valores que uma pessoa pode ter, me terem dado a oportunidade e condições de poder finalizar o meu curso e este trabalho. A eles devo tudo o que sou e tudo o que alcanço ao longo da minha vida. Muito Obrigado.}
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