%##########################################################################
% PARAMETER INITIALIZATION
%##########################################################################
% Wheels: radius and height
R_wheels = 0.021;
L_wheels = 0.110;
%##########################################################################
% MAZE REPRESENTATION BY LINE SEGMENTS
%##########################################################################
% Specifies points A and B corresponding to lines AB
%A = [0 0; 0 2; 2 0; 0 0; 0.3 0.0; 0.3 1.7; 1.15 1.7]; 
%B = [0 2; 2 2; 2 2; 2 0; 0.3 2.0; 0.85 1.7; 1.7 1.7];
A = [0 0; 0 1.2; 1.5 0; 0 0; 0.3 0.9; 1.2 0.6; 1.2 0; 0.3 0.6; 0.3 0.3; 0.3 0.3;1.2 0.3]; 
B = [0 1.2; 1.5 1.2; 1.5 1.2; 1.5 0; 1.2 0.9; 1.2 0.9; 1.2 0.3; 0.9 0.6; 0.3 0.6; 0.9 0.3;1.5 0.3];
%A = [0 0; 0 1.2; 1.2 0; 0 0; 0.3 0.9; 0.3 0.3; 0.3 0.3; 0.9 0.3]; 
%B = [0 1.2; 1.2 1.2; 1.2 1.2; 1.2 0; 0.9 0.9; 0.9 0.3; 0.3 0.9; 0.9 0.9];
%##########################################################################
% IR-SENSORS REPRESENTATION BY ANGLE  
%##########################################################################
% Specifies the network of M-infrared sensors mounted around the robot by
% their orientation relative the robot system

IR_sensor_ori = [0 pi/4 pi/2 pi -pi/2 -pi/4];

door_front= load('FrontDoorQTable.mat');
door_left = load('LeftDoorQTable.mat');
door_right = load('RightDoorQTable.mat');
corridor = load('QTableCorridor.mat');


