%GET manipulabilidade to .csv

%% linear_move
%% Linear 1 (Abordagem1 )
clc
clear all
addpath ./..%/../cinematica_integrada_matlab
load('linear_1_ab1')



for n=1:size(MQ,2)
    Q=MQ(:,n);
    q_manipulador=Q(4:end);
    manipulabilidade_manipulador(:,n)=[n;Manipulabilidade_manipulador(1,q_manipulador)]; 
end
manipulabilidade=manipulabilidade';
manipulabilidade_manipulador=manipulabilidade_manipulador';

csvwrite('exp1_ab1_plot.csv',manipulabilidade)
csvwrite('exp1_ab1_plot_only_manipulador.csv',manipulabilidade_manipulador)

%% Linear 1 (Abordagem2 )
clc
clear all
close all
addpath ./..%/../cinematica_integrada_matlab
load('linear_1_ab2')


manipulabilidade=manipulabilidade';
manipulabilidade_manipulador=manipulabilidade_manipulador';

csvwrite('exp1_ab2_plot.csv',manipulabilidade)
csvwrite('exp1_ab2_plot_only_manipulador.csv',manipulabilidade_manipulador)


%% Sinosoide  1 (Abordagem1 )
clc
clear all
addpath ./..%/../cinematica_integrada_matlab
load('sinosoide_1_ab1')



for n=1:size(MQ,2)
    Q=MQ(:,n);
    q_manipulador=Q(4:end);
    manipulabilidade_manipulador(:,n)=[n;Manipulabilidade_manipulador(1,q_manipulador)]; 
end

manipulabilidade=manipulabilidade';
manipulabilidade_manipulador=manipulabilidade_manipulador';

csvwrite('exp2_ab1_plot.csv',manipulabilidade)
csvwrite('exp2_ab1_plot_only_manipulador.csv',manipulabilidade_manipulador)


%% Sinosoide 1 (Abordagem2 )
clc
clear all
close all
addpath ./..%/../cinematica_integrada_matlab
load('sinosoide_1_ab2')



for n=1:size(MQ,2)
    Q=MQ(:,n);
    q_manipulador=Q(3:end);
    manipulabilidade_manipulador(:,n)=[n;Manipulabilidade_manipulador(1,q_manipulador)]; 
end

manipulabilidade=manipulabilidade';
manipulabilidade_manipulador=manipulabilidade_manipulador';

csvwrite('exp2_ab2_plot.csv',manipulabilidade)
csvwrite('exp2_ab2_plot_only_manipulador.csv',manipulabilidade_manipulador)



