function [J] = Jacobian_manipulator(Q)
%UNTITLED6 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
%Q=[0 0 0 pi/4 0 0];
teta1= Q(1);
teta2= Q(2);
teta3= Q(3);
teta4= Q(4);
teta5= Q(5);
teta6= Q(6);




J =[ 
    cos(teta1)/20 - (33*cos(teta1)*sin(teta2))/100 - (67*cos(teta1)*sin(teta2)*sin(teta3))/200 + (2*sin(teta1)*sin(teta4)*sin(teta5))/25 + (67*cos(teta1)*cos(teta2)*cos(teta3))/200 - (7*cos(teta1)*cos(teta2)*sin(teta3))/200 - (7*cos(teta1)*cos(teta3)*sin(teta2))/200 + (2*cos(teta1)*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta5))/25 - (2*cos(teta1)*cos(teta5)*sin(teta2)*sin(teta3))/25 - (2*cos(teta1)*cos(teta2)*cos(teta4)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta1)*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta5))/25,                           -(sin(teta1)*(66*cos(teta2) + 7*cos(teta2)*cos(teta3) + 67*cos(teta2)*sin(teta3) + 67*cos(teta3)*sin(teta2) - 7*sin(teta2)*sin(teta3) + 16*cos(teta2)*cos(teta5)*sin(teta3) + 16*cos(teta3)*cos(teta5)*sin(teta2) + 16*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta5) - 16*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5)))/200,                     -(sin(teta1)*(7*cos(teta2)*cos(teta3) + 67*cos(teta2)*sin(teta3) + 67*cos(teta3)*sin(teta2) - 7*sin(teta2)*sin(teta3) + 16*cos(teta2)*cos(teta5)*sin(teta3) + 16*cos(teta3)*cos(teta5)*sin(teta2) + 16*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta5) - 16*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5)))/200,  (2*sin(teta5)*(cos(teta2)*sin(teta1)*sin(teta3)*sin(teta4) - cos(teta1)*cos(teta4) + cos(teta3)*sin(teta1)*sin(teta2)*sin(teta4)))/25, (2*sin(teta1)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta2)*cos(teta3)*sin(teta1)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta1)*cos(teta5)*sin(teta4))/25 - (2*cos(teta2)*cos(teta4)*cos(teta5)*sin(teta1)*sin(teta3))/25 - (2*cos(teta3)*cos(teta4)*cos(teta5)*sin(teta1)*sin(teta2))/25,                                                                                                                                                                                                                                                                       0
 sin(teta1)/20 - (33*sin(teta1)*sin(teta2))/100 - (7*cos(teta2)*sin(teta1)*sin(teta3))/200 - (7*cos(teta3)*sin(teta1)*sin(teta2))/200 - (2*cos(teta1)*sin(teta4)*sin(teta5))/25 - (67*sin(teta1)*sin(teta2)*sin(teta3))/200 + (67*cos(teta2)*cos(teta3)*sin(teta1))/200 + (2*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta5)*sin(teta1))/25 - (2*cos(teta5)*sin(teta1)*sin(teta2)*sin(teta3))/25 - (2*cos(teta2)*cos(teta4)*sin(teta1)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta1)*sin(teta2)*sin(teta5))/25,                            (cos(teta1)*(66*cos(teta2) + 7*cos(teta2)*cos(teta3) + 67*cos(teta2)*sin(teta3) + 67*cos(teta3)*sin(teta2) - 7*sin(teta2)*sin(teta3) + 16*cos(teta2)*cos(teta5)*sin(teta3) + 16*cos(teta3)*cos(teta5)*sin(teta2) + 16*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta5) - 16*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5)))/200,                      (cos(teta1)*(7*cos(teta2)*cos(teta3) + 67*cos(teta2)*sin(teta3) + 67*cos(teta3)*sin(teta2) - 7*sin(teta2)*sin(teta3) + 16*cos(teta2)*cos(teta5)*sin(teta3) + 16*cos(teta3)*cos(teta5)*sin(teta2) + 16*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta5) - 16*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5)))/200, -(2*sin(teta5)*(cos(teta4)*sin(teta1) + cos(teta1)*cos(teta2)*sin(teta3)*sin(teta4) + cos(teta1)*cos(teta3)*sin(teta2)*sin(teta4)))/25, (2*cos(teta1)*cos(teta2)*cos(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta5)*sin(teta1)*sin(teta4))/25 - (2*cos(teta1)*sin(teta2)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 + (2*cos(teta1)*cos(teta2)*cos(teta4)*cos(teta5)*sin(teta3))/25 + (2*cos(teta1)*cos(teta3)*cos(teta4)*cos(teta5)*sin(teta2))/25,                                                                                                                                                                                                                                                                       0
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                0, (67*cos(teta2)*cos(teta3))/200 - (33*sin(teta2))/100 - (7*cos(teta2)*sin(teta3))/200 - (7*cos(teta3)*sin(teta2))/200 - (67*sin(teta2)*sin(teta3))/200 - (2*cos(teta5)*sin(teta2)*sin(teta3))/25 + (2*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta5))/25 - (2*cos(teta2)*cos(teta4)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta5))/25, (67*cos(teta2)*cos(teta3))/200 - (7*cos(teta2)*sin(teta3))/200 - (7*cos(teta3)*sin(teta2))/200 - (67*sin(teta2)*sin(teta3))/200 - (2*cos(teta5)*sin(teta2)*sin(teta3))/25 + (2*cos(teta2)*cos(teta3)*cos(teta5))/25 - (2*cos(teta2)*cos(teta4)*sin(teta3)*sin(teta5))/25 - (2*cos(teta3)*cos(teta4)*sin(teta2)*sin(teta5))/25,                                                                                       -(2*cos(teta2 + teta3)*sin(teta4)*sin(teta5))/25,                                                                                                                                                                                            (2*cos(teta2 + teta3)*cos(teta4)*cos(teta5))/25 - (2*sin(teta2 + teta3)*sin(teta5))/25,                                                                                                                                                                                                                                                                       0
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                0,                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   sin(teta1 - pi/2),                                                                                                                                                                                                                                                                                                             sin(teta1 - pi/2),                                        cos(teta3)*cos(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2) + cos(teta1 - pi/2)*cos(teta2 + pi/2)*sin(teta3),                                                                                                                                       cos(teta4)*sin(teta1 - pi/2) - sin(teta4)*(cos(teta3)*cos(teta1 - pi/2)*cos(teta2 + pi/2) - cos(teta1 - pi/2)*sin(teta3)*sin(teta2 + pi/2)), sin(teta5)*(sin(teta4)*sin(teta1 - pi/2) + cos(teta4)*(cos(teta3)*cos(teta1 - pi/2)*cos(teta2 + pi/2) - cos(teta1 - pi/2)*sin(teta3)*sin(teta2 + pi/2))) + cos(teta5)*(cos(teta3)*cos(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2) + cos(teta1 - pi/2)*cos(teta2 + pi/2)*sin(teta3))
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                0,                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  -cos(teta1 - pi/2),                                                                                                                                                                                                                                                                                                            -cos(teta1 - pi/2),                                        cos(teta3)*sin(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2) + cos(teta2 + pi/2)*sin(teta3)*sin(teta1 - pi/2),                                                                                                                                     - cos(teta4)*cos(teta1 - pi/2) - sin(teta4)*(cos(teta3)*cos(teta2 + pi/2)*sin(teta1 - pi/2) - sin(teta3)*sin(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2)), cos(teta5)*(cos(teta3)*sin(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2) + cos(teta2 + pi/2)*sin(teta3)*sin(teta1 - pi/2)) - sin(teta5)*(cos(teta1 - pi/2)*sin(teta4) - cos(teta4)*(cos(teta3)*cos(teta2 + pi/2)*sin(teta1 - pi/2) - sin(teta3)*sin(teta1 - pi/2)*sin(teta2 + pi/2)))
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end

