function [manipulabilidade] = Manipulabilidade_manipulador(abordagem,Q)
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qff=Q;
if abordagem==1
    jacobiano_qf=Jacobian_manipulator(qff);
end
if abordagem==2        
    jacobiano_qf=Jacobian_manipulator(qff);
end
        
jacobiano_qf_t=jacobiano_qf.';
manipulabilidade=sqrt(det(jacobiano_qf*jacobiano_qf_t));
end

